公开(公告)号：CN115097734A

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202210851725.6

申请日：2022-07-20

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 施孟佶 ,  岳江枫 ,  李维豪 ,  林伯先 ,  任芮池 ,  姜兵 ,  唐帆 ,  秦开宇

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种神经网络耦合扰动估计器的多智能体二部跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、建立领导者智能体的分数阶模型和跟随者智能体的整数阶模型；S2、设计神经网络耦合级联不确定扰动估计器的融合框架，分别对二部跟踪控制中外部扰动和模型不确定性进行估计；S3、设计鲁棒二部跟踪控制协议；S4、设计参数自适应律，完成神经网络自适应参数的设计；S5、将控制协议应用到跟随者智能体的动力学模型中。本发明设计了一种反步级联鲁棒控制器，解决了领导者和跟随者的运动学、跟随者的位置动态回路和控制输入回路的不匹配问题。采用神经网络对分数阶模型进行估计，并采用UDE算法对跟随者的未知部分进行补偿，减少了计算资源的消耗。

公开(公告)号：CN115097734B

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202210851725.6

申请日：2022-07-20

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 施孟佶 ,  岳江枫 ,  李维豪 ,  林伯先 ,  任芮池 ,  姜兵 ,  唐帆 ,  秦开宇

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种神经网络耦合扰动估计器的多智能体二部跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、建立领导者智能体的分数阶模型和跟随者智能体的整数阶模型；S2、设计神经网络耦合级联不确定扰动估计器的融合框架，分别对二部跟踪控制中外部扰动和模型不确定性进行估计；S3、设计鲁棒二部跟踪控制协议；S4、设计参数自适应律，完成神经网络自适应参数的设计；S5、将控制协议应用到跟随者智能体的动力学模型中。本发明设计了一种反步级联鲁棒控制器，解决了领导者和跟随者的运动学、跟随者的位置动态回路和控制输入回路的不匹配问题。采用神经网络对分数阶模型进行估计，并采用UDE算法对跟随者的未知部分进行补偿，减少了计算资源的消耗。

公开(公告)号：CN118707985A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410602963.2

申请日：2024-05-15

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 李曈 ,  唐帆 ,  孙新禹 ,  李维豪 ,  甘旭东 ,  林伯先 ,  施孟佶 ,  秦开宇

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种动态环境下基于A*‑Dubins多无人机路径规划方法，首先建立动态环境下多无人机路径规划的数学模型，明确任务以及无人机运动学的约束条件，而后考虑到约束条件，基于A*算法结合Dubins曲线的预规划方式，生成全局地图下的无碰撞路径，再针对动态环境下可能出现的未知障碍物，设计基于人工势场的重规划方案，优化全局规划器生成的预规划路径从而实现在线避障，最后基于冲突消解方案，保证多无人机飞行过程中避免机间的碰撞，完成动态环境下的多无人机路径规划。本发明的方法相较于已有的路径规划方法，考虑避障的同时，满足无人机的运动学约束，实现飞行路径的可靠性，能够一定程度上解决复杂环境下的路径规划问题。

公开(公告)号：CN212473950U

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN202020562547.1

申请日：2020-04-15

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 王睿斐 ,  孙新禹 ,  杨梓霄 ,  高智楠 ,  薛宇翔 ,  唐帆 ,  荆华

IPC: B64F1/00 ,  B64D45/08

Abstract: 本实用新型公开了一种舰载无人机固定装置，属于无人机设备应用技术领域。该装置包括对称设置于无人机底部两侧的两支U型起落架，设置在甲板上的卡槽固定装置；卡槽固定装置包括图像识别板、以及图像识别板两侧的“”型长条卡槽结构；起落架铰接于无人机底部的四个支柱，起落架底部横杆的直径与卡槽宽度相适应，无人机降落于图像识别板上时，起落架向两侧滑动至180度时卡入两侧卡槽。本实用新型结合图像识别回收方法，对无人机着陆精度要求大大降低，有效固定舰载无人机，由于结构简单可拆卸，极大减轻后续的维护工作压力，效果明显。

公开(公告)号：CN210761325U

公开(公告)日：2020-06-16

申请号：CN201920895935.9

申请日：2019-06-14

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 唐帆 ,  王春强 ,  郝炳培 ,  姜天天 ,  李维豪 ,  袁昊扬

IPC: B64D17/54 ,  B64D17/80

Abstract: 本实用新型公开了一种倾转旋翼无人机降落伞定向释放装置，所述机械自动化领域。其主要结构是一种在普通四轴无人机机架的基础上加入可全方位转动的球壳结构以及可控制球壳方向的伺服系统的结构。利用球壳结构中的陀螺仪判断当前开伞口的方向，并通过伺服系统改变球壳的方向，使降落伞弹出的方向始终保持在竖直向上或斜向上的方向上。内外球壳使用的都是ABS塑料，减轻重量的同时，又不减小强度。而且触点材料也为ABS塑料，外球壳一体成型，触点不容易发生断裂。使用ABS塑料也可以减小内球壳与触电之间的摩擦力，延长使用寿命。本实用新型能够在无人机是去控制时快速响应，向上方喷射出降落伞，使无人机安全落地。