-
公开(公告)号：CN110702134A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910950881.6
申请日：2019-10-08
Applicant: 燕山大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开一种基于SLAM技术的车库自主导航装置及导航方法，该装置包括激光雷达装置、惯性测量单元、微处理器、存储器、显示设备、SLAM子系统和路径规划子系统。本发明利用SLAM技术和导航装置自身携带的传感器，由SLAM子系统对激光雷达获取的距离信息和经IMU数据校正后的激光里程信息进行处理，生成未知环境地图；利用路径规划子系统，调用激光里程信息和SLAM子系统生成地图数据，对汽车驶出车库的路径进行规划，因此无需借助网络等方式获取导航地图，即可实现对车库汽车的自主导航。本发明在卫星信号接收不到或较弱的场景，作为对现有网络导航设备的补充，也可以获得精确的导航效果。
-
公开(公告)号：CN113492397B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202110629904.0
申请日：2021-06-07
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化的可拆卸的轮式蛇形机器人，属于机器人领域，包括蛇头模块、若干个关节模块、若干个蛇身模块、蛇尾模块、若干个被动轮模块及控制系统；蛇身模块和蛇尾模块分别与关节模块的偏航舵机和偏航辅助转动轴相连，构成蛇身模块组和蛇尾模块组；蛇头模块、蛇身模块组与蛇尾模块组与俯仰舵机和俯仰辅助转动轴相连，构成蛇形机器人，被动轮模块安装在蛇形机器人底端，根据需求安装或拆卸；控制系统根据环境数据、自身姿态数据和语音指令控制舵机转动，实现对蛇形机器人的运动控制。本发明实现蛇形机器人关节数量可变，轮子可拆卸，以适应不同的工作环境，辅助转动轴增加关节的稳定性，同时控制系统实现蛇形机器人的精准运动控制。
-
公开(公告)号：CN115231222B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202210876113.2
申请日：2022-07-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种适应于受伤人员的拖拽运输中避免二次损伤的方法，属于灾难救援技术领域，包括：安装上颈部传感器，设定上颈部损伤指标和避免上颈部损伤准则；安装下颈部传感器，设定下颈部损伤指标和避免下颈部损伤准则；安装腰部传感器，设定腰部损伤指标和避免腰部损伤准则；安装胸部传感器，设定胸部损伤指标和避免胸部损伤准则；拖拽过程中，对上颈部传感器、下颈部传感器、腰部传感器和胸部传感器导出数据进行滤波降噪；进行拖拽过程的二次损伤预警；安装头部传感器，设定头部损伤指标和避免头部损伤准则；对胸部传感器和头部传感器导出数据进行滤波降噪，进行运输过程的二次损伤预警。本发明能够达到拖拽过程和运输过程的二次损伤的预警。
-
公开(公告)号：CN113492397A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110629904.0
申请日：2021-06-07
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化的可拆卸的轮式蛇形机器人，属于机器人领域，包括蛇头模块、若干个关节模块、若干个蛇身模块、蛇尾模块、若干个被动轮模块及控制系统；蛇身模块和蛇尾模块分别与关节模块的偏航舵机和偏航辅助转动轴相连，构成蛇身模块组和蛇尾模块组；蛇头模块、蛇身模块组与蛇尾模块组与俯仰舵机和俯仰辅助转动轴相连，构成蛇形机器人，被动轮模块安装在蛇形机器人底端，根据需求安装或拆卸；控制系统根据环境数据、自身姿态数据和语音指令控制舵机转动，实现对蛇形机器人的运动控制。本发明实现蛇形机器人关节数量可变，轮子可拆卸，以适应不同的工作环境，辅助转动轴增加关节的稳定性，同时控制系统实现蛇形机器人的精准运动控制。
-
公开(公告)号：CN110702134B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN201910950881.6
申请日：2019-10-08
Applicant: 燕山大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开一种基于SLAM技术的车库自主导航装置及导航方法，该装置包括激光雷达装置、惯性测量单元、微处理器、存储器、显示设备、SLAM子系统和路径规划子系统。本发明利用SLAM技术和导航装置自身携带的传感器，由SLAM子系统对激光雷达获取的距离信息和经IMU数据校正后的激光里程信息进行处理，生成未知环境地图；利用路径规划子系统，调用激光里程信息和SLAM子系统生成地图数据，对汽车驶出车库的路径进行规划，因此无需借助网络等方式获取导航地图，即可实现对车库汽车的自主导航。本发明在卫星信号接收不到或较弱的场景，作为对现有网络导航设备的补充，也可以获得精确的导航效果。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109544498A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811442041.0
申请日：2018-11-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种图像自适应融合方法，属于图像处理领域。本发明将多成像系统下的图像融合转换成在新坐标系下的像素插值方法，新图像的左边像素区域完全取自img1中的像素信息，新图像右边区域完全取自变换坐标信息后的img2图像数据，然后再对中间的重叠区域像素信息采取一种自适应评估择优的方法，这样一来得到的重叠区域像素信息更为饱满。本发明将余弦距离判别分析的思想引入到图像融合技术中，对比传统的技术极大减少了融合后图像信息失真的可能性，鲁棒性更好，可以有效修正各选取像素时可能存在的度量标准不统一问题，自动选择规划出合适的各相机成像点集，图像融合的结果更为平滑，同时使得图像细节信息更为饱满，整体效果更为真实。
-
公开(公告)号：CN105364913B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510828159.7
申请日：2015-11-25
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种基于2R1T并联机构的五自由度混联机器人，其包括固定平台、移动平台、L型立架、动平台、三条支链和单自由度摇摆头，其中固定平台上面设有移动平台，在固定平台侧面设有L型立架，在该L型立架顶平台和动平台之间设有三条支链，在动平台下方设有单自由度摇摆头。第一和第三支链结构相同，第二支链中的U副靠近L型支架的轴线与第一、三支链中的两转动副轴线相互平行，U副靠近连接杆的轴线与第二支链中的转动副轴线平行且垂直于移动副轴线，第二支链中的转动副轴线平行于第一、三支链中两U副靠近动平台的轴线。本发明结构简单、便于实时控制，有利于增大机床的工作空间，提高机床的灵敏度。
-
公开(公告)号：CN105364913A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510828159.7
申请日：2015-11-25
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种基于2R1T并联机构的五自由度混联机器人，其包括固定平台、移动平台、L型立架、动平台、三条支链和单自由度摇摆头，其中固定平台上面设有移动平台，在固定平台侧面设有L型立架，在该L型立架顶平台和动平台之间设有三条支链，在动平台下方设有单自由度摇摆头。第一和第三支链结构相同，第二支链中的U副靠近L型支架的轴线与第一、三支链中的两转动副轴线相互平行，U副靠近连接杆的轴线与第二支链中的转动副轴线平行且垂直于移动副轴线，第二支链中的转动副轴线平行于第一、三支链中两U副靠近动平台的轴线。本发明结构简单、便于实时控制，有利于增大机床的工作空间，提高机床的灵敏度。
-
公开(公告)号：CN113282173B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202110556471.0
申请日：2021-05-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提出了一种基于虚拟现实的双臂机器人远程实时控制系统及方法，属于机械臂遥操作技术领域，包括用于完成人体与双臂机器人交互的虚拟现实设备及其仿真系统、用于获取双臂机器人图像的视频采集系统、双臂机器人、电脑和软件控制子系统；方法包括规划实验区、手臂姿态获取与实验平台设计、姿态信息传输、双臂机器人的控制程序设计、虚拟现实画面显示等步骤。本发明将虚拟现实技术引入到机械臂的控制中，对比传统操纵杆、控制面板控制方式更加快速简单，同时将双臂机器人的运动视频实时反馈到虚拟现实设备中，十分有利于无经验的操作者，实现了更好的人机交互方式，系统更为安全。
-
公开(公告)号：CN115231222A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210876113.2
申请日：2022-07-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种适应于受伤人员的拖拽运输中避免二次损伤的方法，属于灾难救援技术领域，包括：安装上颈部传感器，设定上颈部损伤指标和避免上颈部损伤准则；安装下颈部传感器，设定下颈部损伤指标和避免下颈部损伤准则；安装腰部传感器，设定腰部损伤指标和避免腰部损伤准则；安装胸部传感器，设定胸部损伤指标和避免胸部损伤准则；拖拽过程中，对上颈部传感器、下颈部传感器、腰部传感器和胸部传感器导出数据进行滤波降噪；进行拖拽过程的二次损伤预警；安装头部传感器，设定头部损伤指标和避免头部损伤准则；对胸部传感器和头部传感器导出数据进行滤波降噪，进行运输过程的二次损伤预警。本发明能够达到拖拽过程和运输过程的二次损伤的预警。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
13
records
(took 0.019 seconds)
