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公开(公告)号：CN114954642A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210545220.7
申请日：2022-05-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本申请公开了一种互为冗余的线控制动转向系统，涉及汽车底盘技术领域。既能满足线控制动和线控转向的冗余要求，又有利于汽车线控底盘的高度集成化。该互为冗余的线控制动转向系统，包括转向模块和制动模块；转向模块包括液压泵、转向电机和转向缸；制动模块包括制动电机及传动机构、制动副主缸和制动器组件；制动电机及传动机构能够驱动制动副主缸的活塞运动；液压泵与转向缸的右侧腔体之间设有第一常闭电磁阀；液压泵与转向缸的左侧腔体之间设有第二常闭电磁阀；制动副主缸与制动器组件之间设有第一制动电磁阀组件；液压泵与制动器组件之间设有第二制动电磁阀组件；制动副主缸与转向缸之间设有转向电磁阀组件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115123160B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202210660353.9
申请日：2022-06-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本申请属于自动驾驶技术领域，特别是涉及一种线控制动系统及其应用。现有的线控制动系统鲁棒性低，安全性与可靠性低。本申请提供了一种线控制动系统，所述线控制动系统为双冗余备份线控制动系统，所述双冗余备份线控制动系统包括依次连接的电源子系统、集成子系统和通讯子系统，所述集成子系统包括依次连接的传感单元、状态估计单元、故障诊断与重构单元、整车控制单元、执行控制单元和线控制动单元，所述传感单元与所述故障诊断与重构单元连接，所述传感单元与所述线控制动单元连接，所述传感单元监测自动驾驶车辆的参数信息，所述状态估计单元对所述自动驾驶车辆进行参数状态估计。提高自动驾驶汽车的安全性与可靠性。
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公开(公告)号：CN114954642B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202210545220.7
申请日：2022-05-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本申请公开了一种互为冗余的线控制动转向系统，涉及汽车底盘技术领域。既能满足线控制动和线控转向的冗余要求，又有利于汽车线控底盘的高度集成化。该互为冗余的线控制动转向系统，包括转向模块和制动模块；转向模块包括液压泵、转向电机和转向缸；制动模块包括制动电机及传动机构、制动副主缸和制动器组件；制动电机及传动机构能够驱动制动副主缸的活塞运动；液压泵与转向缸的右侧腔体之间设有第一常闭电磁阀；液压泵与转向缸的左侧腔体之间设有第二常闭电磁阀；制动副主缸与制动器组件之间设有第一制动电磁阀组件；液压泵与制动器组件之间设有第二制动电磁阀组件；制动副主缸与转向缸之间设有转向电磁阀组件。
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公开(公告)号：CN116872910A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310892537.2
申请日：2023-07-20
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本申请涉及无人驾驶车辆运动控制技术领域，公开了一种无人驾驶车辆轨迹跟踪与横摆稳定性控制方法及系统。所述方法建立轨迹跟踪控制器、车速跟踪控制器和横摆力矩控制器，以分别获取期望前轮转角、纵向驱动力矩和附加横摆力矩，进行主动转向控制、纵向车速控制和车辆横摆稳定性控制；建立四轮力矩分配控制器，根据纵向驱动力矩和附加横摆力矩优化车轮的目标驱动力矩；建立滑动率跟踪控制器，将目标驱动力转化为目标滑动率，并输出车轮驱动力矩，进行车辆的目标轮胎力跟踪控制。本申请考虑轮胎动态特性，对轮胎力进行间接控制，使其跟随目标轮胎力，控制算法简单、实时性好，在无人驾驶车辆稳定行驶的同时充分提高了轨迹跟踪精度。
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公开(公告)号：CN116461598A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310669126.7
申请日：2023-06-07
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本申请涉及汽车电控以及智能技术领域，公开了一种线控转向汽车路感模拟执行装置及方法，具体地，路感模拟控制器根据转矩及转角传感器的转矩控制磁流变减振器产生一定大小的阻尼力，可根据产生的阻尼力产生路感；并且磁流变减振器提供的阻尼属于半主动阻尼，在控制失效的情况下也不会拖拽转向盘转动。除此之外，路感模拟控制器根据转矩及转角传感器的转矩，在确定转向盘需要补偿回正力矩的情况下，控制回正力矩补偿电机作用于扭转弹性件，使得扭转弹性件产生一定大小的回正力矩；进而将回正力矩通过第一轴传递到转矩及转角传感器，并进一步传递到转向盘实现转向盘的回正功能。
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公开(公告)号：CN115123160A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210660353.9
申请日：2022-06-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本申请属于自动驾驶技术领域，特别是涉及一种线控制动系统及其应用。现有的线控制动系统鲁棒性低，安全性与可靠性低。本申请提供了一种线控制动系统，所述线控制动系统为双冗余备份线控制动系统，所述双冗余备份线控制动系统包括依次连接的电源子系统、集成子系统和通讯子系统，所述集成子系统包括依次连接的传感单元、状态估计单元、故障诊断与重构单元、整车控制单元、执行控制单元和线控制动单元，所述传感单元与所述故障诊断与重构单元连接，所述传感单元与所述线控制动单元连接，所述传感单元监测自动驾驶车辆的参数信息，所述状态估计单元对所述自动驾驶车辆进行参数状态估计。提高自动驾驶汽车的安全性与可靠性。
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