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公开(公告)号：CN116872910A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310892537.2
申请日：2023-07-20
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本申请涉及无人驾驶车辆运动控制技术领域，公开了一种无人驾驶车辆轨迹跟踪与横摆稳定性控制方法及系统。所述方法建立轨迹跟踪控制器、车速跟踪控制器和横摆力矩控制器，以分别获取期望前轮转角、纵向驱动力矩和附加横摆力矩，进行主动转向控制、纵向车速控制和车辆横摆稳定性控制；建立四轮力矩分配控制器，根据纵向驱动力矩和附加横摆力矩优化车轮的目标驱动力矩；建立滑动率跟踪控制器，将目标驱动力转化为目标滑动率，并输出车轮驱动力矩，进行车辆的目标轮胎力跟踪控制。本申请考虑轮胎动态特性，对轮胎力进行间接控制，使其跟随目标轮胎力，控制算法简单、实时性好，在无人驾驶车辆稳定行驶的同时充分提高了轨迹跟踪精度。
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