公开(公告)号：CN115648184B

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202211358150.0

申请日：2022-11-01

Applicant: 燕山大学

Inventor： 胡波 ,  冯苗苗 ,  赵金君 ,  闫一斐 ,  刘建正

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一类少驱动多层耦合混联机构，其包括n(3‑R(SSS(R)))+3‑RSR型混联机构、n(3‑R(RRS(S)))+3‑RSR型混联机构、n(3‑R(RSR(S)))+3‑RRS型混联机构、n(3‑R(SSR(S)))+3‑RRS型混联机构。少驱动多层耦合混联机构包括能进行多层叠加的模块化并联机构以及与之耦合连接的末端并联机构，模块化并联机构包括定平台、动平台和三条结构相同的分支，分支所包含的闭环支链可实现相邻两层并联机构间的耦合，从而达到减少驱动、传递运动的效果。末端并联机构包括末端动平台和三条结构相同的分支，且分支不含闭环支链。本发明具有结构紧凑、驱动简单等优点。

公开(公告)号：CN118700210A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410937359.5

申请日：2024-07-12

Applicant: 燕山大学

Inventor： 胡波 ,  陈佳伟 ,  刘金涛 ,  闫一斐

IPC: B25J18/02 ,  B25J9/00 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明提供一种基于两转一移欠约束机构的绳驱动机械臂，涉及机械臂技术领域，其包括驱动组件和柔索并联机构，驱动组件中各驱动绳索穿过基座与柔索并联机构的动平台连接，相邻的柔索并联机构之间通过共用定平台或者动平台串联连接，相邻的柔索并联机构中运动分支所在的平面互相平行或者成一定的错位角度布置，在三条驱动绳索驱动与弹性伸缩单元提供压载力的配合下，实现柔索并联机构中动平台的两转动一移动运动，本发明采用柔索并联机构作为机械臂关节，通过控制关节运动和调整关节数量改变机械臂的整体长度，更好的满足任务需求，具有结构紧凑而不冗余、驱动数量少且自由度多和运动灵活的优点。

公开(公告)号：CN118004468A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410286011.4

申请日：2024-03-13

Applicant: 燕山大学

Inventor： 胡波 ,  闫一斐 ,  胡国烽 ,  赵金君

IPC: B64U40/10

Abstract: 本发明提供一种基于2RPU‑SPU‑PU过约束并联驱动的主旋翼操纵装置，第一RPU驱动分支、第二RPU驱动分支、SPU驱动分支和PU被动分支分别沿着基座的圆周以90度均匀分布，第一转动副的轴线和第二转动副的轴线平行，第一万向铰中绕y轴转动的轴线、第二万向铰中绕y轴转动的轴线和第四万向铰中绕y轴转动的轴线共线，第四移动副的轴线垂直于基座。初始位置时，第三万向铰中绕x轴转动的轴线和第四万向铰中绕x轴转动的轴线在同一条直线上，第三万向铰中绕y轴转动的轴线和第四万向铰中绕y轴转动的轴线平行。本发明的主旋翼操纵方法，包括总距操纵步骤和周期变距操纵步骤。本发明采用过约束的并联驱动组件，具有横纵周期操纵解耦、传递效率高和刚度大的优点。

公开(公告)号：CN115648184A

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202211358150.0

申请日：2022-11-01

Applicant: 燕山大学

Inventor： 胡波 ,  冯苗苗 ,  赵金君 ,  闫一斐 ,  刘建正

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一类少驱动多层耦合混联机构，其包括n(3‑R(SSS(R)))+3‑RSR型混联机构、n(3‑R(RRS(S)))+3‑RSR型混联机构、n(3‑R(RSR(S)))+3‑RRS型混联机构、n(3‑R(SSR(S)))+3‑RRS型混联机构。少驱动多层耦合混联机构包括能进行多层叠加的模块化并联机构以及与之耦合连接的末端并联机构，模块化并联机构包括定平台、动平台和三条结构相同的分支，分支所包含的闭环支链可实现相邻两层并联机构间的耦合，从而达到减少驱动、传递运动的效果。末端并联机构包括末端动平台和三条结构相同的分支，且分支不含闭环支链。本发明具有结构紧凑、驱动简单等优点。