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公开(公告)号：CN118004468A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410286011.4
申请日：2024-03-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B64U40/10
Abstract: 本发明提供一种基于2RPU‑SPU‑PU过约束并联驱动的主旋翼操纵装置，第一RPU驱动分支、第二RPU驱动分支、SPU驱动分支和PU被动分支分别沿着基座的圆周以90度均匀分布，第一转动副的轴线和第二转动副的轴线平行，第一万向铰中绕y轴转动的轴线、第二万向铰中绕y轴转动的轴线和第四万向铰中绕y轴转动的轴线共线，第四移动副的轴线垂直于基座。初始位置时，第三万向铰中绕x轴转动的轴线和第四万向铰中绕x轴转动的轴线在同一条直线上，第三万向铰中绕y轴转动的轴线和第四万向铰中绕y轴转动的轴线平行。本发明的主旋翼操纵方法，包括总距操纵步骤和周期变距操纵步骤。本发明采用过约束的并联驱动组件，具有横纵周期操纵解耦、传递效率高和刚度大的优点。
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