公开(公告)号：CN112621759A

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN202011584072.7

申请日：2020-12-28

Applicant: 燕山大学

Inventor： 华长春 ,  王艺潞 ,  杨亚娜 ,  王振 ,  穆殿瑞 ,  吴睿男 ,  王一帆 ,  蔡登胜 ,  裴文良 ,  陶林裕

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种基于事件触发机制的遥操作系统分数阶滑模同步控制方法，该方法包括：考虑外部扰动和参数不确定性，建立遥操作系统动力学模型；选取主从机器人，通过通信网络交互组建遥操作系统，确定动力学模型的系统参数；利用位置跟踪误差与分数阶微积分，设计分数阶非奇异快速终端滑模面方程；设定主从机器人信息交互的触发事件条件，基于滑模设计自适应分数阶非奇异快速终端滑模控制器；设计李雅普诺夫函数进行稳定性分析，证明系统闭环状态信号的有界性。本发明可避免奇异问题，扩大控制器自由度，加快收敛速度，提高控制精度，降低整数阶滑模面存在的抖振问题，适用性更强，减少网络带宽和通信资源的占用，提高资源的利用率。

公开(公告)号：CN111352426A

公开(公告)日：2020-06-30

申请号：CN202010187468.1

申请日：2020-03-17

Applicant: 广西柳工机械股份有限公司 ,  燕山大学

Inventor： 蔡登胜 ,  卢志刚 ,  孙金泉 ,  罗维 ,  林明智

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆避障方法、车辆避障装置、车辆避障系统和车辆，车辆避障方法包括根据车辆的预设行进路线和障碍物位置信息确定车辆的绕行方向；根据车辆的最小转弯半径、障碍物在绕行方向上的延伸宽度、车辆的车身宽度、车辆与障碍物之间的安全距离以及预设行进路线确定车辆的绕行起点、绕行转折点和绕行终点；控制车辆在绕行起点和绕行转折点之间沿第一时针方向以最大转向角绕行，在绕行转折点和绕行终点之间沿第二时针方向以最大转向角绕行，避开障碍物。采用上述车辆避障方法可以得到较短的车辆绕行轨迹，且车辆仅需以最大转向角转向行进即可绕开障碍物，保证车辆避障方法简单，无需在行进过程中调整转向角，提高车辆避障效率。

公开(公告)号：CN112621759B

公开(公告)日：2021-12-24

申请号：CN202011584072.7

申请日：2020-12-28

Applicant: 燕山大学

Inventor： 华长春 ,  王艺潞 ,  杨亚娜 ,  王振 ,  穆殿瑞 ,  吴睿男 ,  王一帆 ,  蔡登胜 ,  裴文良 ,  陶林裕

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种基于事件触发机制的遥操作系统分数阶滑模同步控制方法，该方法包括：考虑外部扰动和参数不确定性，建立遥操作系统动力学模型；选取主从机器人，通过通信网络交互组建遥操作系统，确定动力学模型的系统参数；利用位置跟踪误差与分数阶微积分，设计分数阶非奇异快速终端滑模面方程；设定主从机器人信息交互的触发事件条件，基于滑模设计自适应分数阶非奇异快速终端滑模控制器；设计李雅普诺夫函数进行稳定性分析，证明系统闭环状态信号的有界性。本发明可避免奇异问题，扩大控制器自由度，加快收敛速度，提高控制精度，降低整数阶滑模面存在的抖振问题，适用性更强，减少网络带宽和通信资源的占用，提高资源的利用率。

公开(公告)号：CN111352426B

公开(公告)日：2021-03-02

申请号：CN202010187468.1

申请日：2020-03-17

Applicant: 广西柳工机械股份有限公司 ,  燕山大学

Inventor： 蔡登胜 ,  卢志刚 ,  孙金泉 ,  罗维 ,  林明智

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆避障方法、车辆避障装置、车辆避障系统和车辆，车辆避障方法包括根据车辆的预设行进路线和障碍物位置信息确定车辆的绕行方向；根据车辆的最小转弯半径、障碍物在绕行方向上的延伸宽度、车辆的车身宽度、车辆与障碍物之间的安全距离以及预设行进路线确定车辆的绕行起点、绕行转折点和绕行终点；控制车辆在绕行起点和绕行转折点之间沿第一时针方向以最大转向角绕行，在绕行转折点和绕行终点之间沿第二时针方向以最大转向角绕行，避开障碍物。采用上述车辆避障方法可以得到较短的车辆绕行轨迹，且车辆仅需以最大转向角转向行进即可绕开障碍物，保证车辆避障方法简单，无需在行进过程中调整转向角，提高车辆避障效率。