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公开(公告)号：CN108656092B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201810889026.4
申请日：2018-08-07
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于四支链两转动一移动并联机构的混联机器人，其包括并联机构、摇摆头机构以及移动平台，并联机构包括驱动支链、随动支链、定平台、转动支架、固定支架、中间平台以及动平台，由随动支链和构成驱动支链的第一驱动支链、第二驱动支链和第三驱动支链一起组成四支链，定平台为凸型结构，固定支架和转动支架铰接在定平台内，第一驱动支链、随动支链和第三驱动支链分别依次铰接在固定支架的框体内，第二驱动支链铰接在转动支架内部，随动支链与中间平台固定，第一驱动支链和第三驱动支链分别与中间平台的两侧铰接，中间平台与动平台铰接，动平台与第二驱动支链铰接，动平台的底部与摇摆头机构铰接；并联结构的定平台与移动平台连接。
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公开(公告)号：CN107825417A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201710858304.5
申请日：2017-09-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种由四自由度混联机构组成的五自由度混联机器人，其包括一个四自由度混联机构和一个移动平台，其中四自由度混联机构主要包括执行器、动平台、三条驱动支链和一条随动支链，第一随动支链上端与转动支架固连，下端通过转动铰链与动平台相连，第二、第三驱动支链上、下端均分别通过转动铰链与转动支架和动平台相连，转动支架通过转动铰链与支座相连，第四驱动支链两端均通过转动铰链与支座和转动叉相连，该转动叉通过转动铰链与动平台相连，执行器通过转动铰链与动平台相连。混联机构支座与移动支撑架相连，移动支撑架与基座连接形成移动平台。本发明减少了被动关节数目，可提高机器人结构刚度，结构简单，便于实现实时控制，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN107127737B
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201710313423.2
申请日：2017-05-05
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种少关节两转动自由度并联机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三条支链，其中第一支链的中间连杆一端通过转动副与动平台连接，其另一端通过转动副与定平台连接；第二支链的第一上连杆一端通过虎克铰与动平台连接，其另一端通过移动副与第一下连杆一端连接，第一下连杆另一端过转动副与定平台连接；第三支链的第二上连杆一端通过转动副与动平台连接，其另一端通过移动副与第二下连杆一端连接，第二下连杆另一端通过虎克铰与定平台连接。本发明机构包含的单自由度关节数目少，结构刚度高；输入与输出之间存在一一对应关系，运动完全解耦，控制模型简单，实用性强。
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公开(公告)号：CN110181282B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910531911.X
申请日：2019-06-19
Applicant: 燕山大学
IPC: B23P23/02
Abstract: 本发明公开了一种集钻铣送钉于一体的复合铆接辅助设备，包括基座组件、立柱组件、送钉组件、钻铣组件和装夹组件，立柱组件通过螺栓连接在基座组件上，送钉组件在立柱组件上升降运动，实现自动送钉动作，钻铣组件能够在送钉组件上进行翻转运动，实现刀具轴线与工件加工表面垂直，钻铣组件还包括能够驱动主轴进给运动的直线驱动单元，装夹组件在基座组件上直线移动，其包括夹具组件、回转工作台和刀库等，回转工作台用于实现工件的回转，完成工件背面的铣削加工，刀库安装在装夹组件的侧面实现自动换刀，夹具组件可以适应具有不同倾角表面工件的夹紧，本发明的复合辅助铆接设备集钻、铣和送钉等复杂工序与一体，提升工作效率，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN110181282A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910531911.X
申请日：2019-06-19
Applicant: 燕山大学
IPC: B23P23/02
Abstract: 本发明公开了一种集钻铣送钉于一体的复合铆接辅助设备，包括基座组件、立柱组件、送钉组件、钻铣组件和装夹组件，立柱组件通过螺栓连接在基座组件上，送钉组件在立柱组件上升降运动，实现自动送钉动作，钻铣组件能够在送钉组件上进行翻转运动，实现刀具轴线与工件加工表面垂直，钻铣组件还包括能够驱动主轴进给运动的直线驱动单元，装夹组件在基座组件上直线移动，其包括夹具组件、回转工作台和刀库等，回转工作台用于实现工件的回转，完成工件背面的铣削加工，刀库安装在装夹组件的侧面实现自动换刀，夹具组件可以适应具有不同倾角表面工件的夹紧，本发明的复合辅助铆接设备集钻、铣和送钉等复杂工序与一体，提升工作效率，具有良好的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107825417B
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201710858304.5
申请日：2017-09-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种由四自由度混联机构组成的五自由度混联机器人，其包括一个四自由度混联机构和一个移动平台，其中四自由度混联机构主要包括执行器、动平台、三条驱动支链和一条随动支链，第一随动支链上端与转动支架固连，下端通过转动铰链与动平台相连，第二、第三驱动支链上、下端均分别通过转动铰链与转动支架和动平台相连，转动支架通过转动铰链与支座相连，第四驱动支链两端均通过转动铰链与支座和转动叉相连，该转动叉通过转动铰链与动平台相连，执行器通过转动铰链与动平台相连。混联机构支座与移动支撑架相连，移动支撑架与基座连接形成移动平台。本发明减少了被动关节数目，可提高机器人结构刚度，结构简单，便于实现实时控制，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN109664275A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910059217.2
申请日：2019-01-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于两转一移三自由度并联机构的五自由度混联机器人，由一个两转一移三自由度并联机构和与之串接的具有两自由度的姿态调整机构组成。两转一移三自由度并联机构包括定平台、上支撑平台、下支撑平台、三个分支组件、动平台组件等部件构成，所述三个分支组件中结构相同的第一、二分支组件处于同一平面内且均穿过上支撑平台，与上支撑平台用转动铰链连接，第三分支组件穿过下支撑平台并与下支撑平台用转动铰链连接；两自由度姿态调整机构包括吸盘、固设在吸盘上的C型构件、以及与C型构件通过转动铰链连接的A型构件。本发明模块化程度高，并且由于第一分支组件和第二分支组件的运动平面共面，使得机构运动学逆解解析表达式利于计算，便于轨迹规划与实时控制。
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公开(公告)号：CN108656092A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810889026.4
申请日：2018-08-07
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于四支链两转动一移动并联机构的混联机器人，其包括并联机构、摇摆头机构以及移动平台，并联机构包括驱动支链、随动支链、定平台、转动支架、固定支架、中间平台以及动平台，由随动支链和构成驱动支链的第一驱动支链、第二驱动支链和第三驱动支链一起组成四支链，定平台为凸型结构，固定支架和转动支架铰接在定平台内，第一驱动支链、随动支链和第三驱动支链分别依次铰接在固定支架的框体内，第二驱动支链铰接在转动支架内部，随动支链与中间平台固定，第一驱动支链和第三驱动支链分别与中间平台的两侧铰接，中间平台与动平台铰接，动平台与第二驱动支链铰接，动平台的底部与摇摆头机构铰接；并联结构的定平台与移动平台连接。
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公开(公告)号：CN106965162A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710294414.3
申请日：2017-04-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/003
Abstract: 一种单输入多相同转动输出机构，其包括移动平台、机架以及连接移动平台和机架的两条以上结构完全相同的支链，移动平台通过一个轴线水平的移动铰链与机架相连，所有支链在移动平台上均布，每条支链包括三个转动支链、一个输出连杆和一个中间连杆，其中转动铰链一的一端与机架的一端连接，转动铰链一的另一端通过连杆一与转动铰链二的一端连接，转动铰链二的另一端通过中间连杆与转动铰链三的一端连接，转动铰链三的另一端通过连接件与移动平台连接，移动平台通过移动副与机架的另一端连接。本发明仅需添加一个驱动，即可实现多个相同的转动输出，工作效率高，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN107901026B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201711083326.5
申请日：2017-11-07
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种少输入阵列输出两转一移三自由度并联机构，其包括机架、PPP串联主动支链、n个3‑RRS被动并联机构以及与3‑RRS被动并联机构数量相等的中间连杆，3‑RRS并联机构的三条支链上端都是通过球副与输出动平台相连，下端通过转动副与机架相连，能够实现绕水平面上相垂直轴线转动以及沿竖直轴移动三个自由度；PPP串联主动链驱动中间平台，使得中间平台可以三维空间内实现任意方向平移，中间平台下端与PPP串联主动链输出件连接，上端与中间连杆固连，中间连杆上端通过球副与并联机构输出动平台连接，通过串联主动链实现对中间平台的驱动，中间平台通过n个中间连杆带动n个3‑RRS并联机构输出动平台的阵列输出。本发明大大提高了能源利用率和工作效率，在天线、娱乐设施等场合具有广阔应用前景。
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