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公开(公告)号：CN108372495B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201810057227.8
申请日：2018-01-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种航天舱段六自由度环形工装及运载装置，其包括外支架、内齿轮圈、销钉、保持架、内支架、带有抱闸功能及减速器的伺服电机、一对光杆、外齿轮、轴承支座、支撑架、内孔左旋螺纹脚座、滚珠丝杠、内孔右旋螺纹脚座、移动小车、移动平台和机械手组件，其中环形的外支架和内齿轮圈固连，在内齿轮直径方向相对地设有结构相同的内支架，内支架上设有保持架、伺服电机、外齿轮、轴承支座、支撑架和内孔左、右旋螺纹脚座，内支架之间设有滚珠丝杠和一对光杆，移动平台设在滚珠丝杠上，机械手组件与移动平台连接，移动小车与均布在外支架上的四个十字交叉型支架连接。本发明使末端夹具具有六个自由度、能够实现对复杂工况下零部件精准调姿、安装及运载。
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公开(公告)号：CN107671845B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201711104139.0
申请日：2017-11-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种过约束少关节五自由度混联机器人，其主要包括固定平台、直立型立架、单转动副转动架、双转动副转动架、动平台、工作平台、三条结构相同的支链和两自由度调姿头，其中固定平台前方设有工作平台，在固定平台两侧分别设有对称布置的直立型立架，在两个直立型立架和动平台之间设有三条支链，在动平台下端设有两自由度调姿头；直立型立架、动平台和三条支链构成了具有两个转动和一个移动的三自由度并联机构。本发明结构简单，提高了结构的整体刚度，降低了控制的难度，运动学分析简单，动态响应好；两自由度摇摆头与动平台的结合，增大了机床的工作空间，提高机床的灵敏度，有效地避免了由于零部件加工误差和装配误差造成的误差积累。
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公开(公告)号：CN109437045B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201811352506.3
申请日：2018-11-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种卫星服务舱外板六自由度停放翻转支架车，包括末端调姿机构、联动升降机构和车架底座；利用丝杠控制上升，具有较高的位置精度，同时通过串联结构增加了升程，并在收纳方式上采用欠驱动设计，节省了机构空间，降低了机构成本。本发明中的卫星服务舱外板六自由度停放翻转支车架，利用欠驱动设计，用单一驱动电机通过齿轮轮系不同齿轮轴带动多个末端结构转动，实现单一电机驱动带动升降装置在车架底座上的移动和俯仰动作；除此之外，还通过联动结构设计，实现了升降装置的三个升降架同步升降运动。
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公开(公告)号：CN109848669A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910052295.X
申请日：2019-01-21
Applicant: 燕山大学
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明涉及一种具有三自由度调姿功能软硬混连接装夹装置，包括调姿装置、装夹装置、紧固钢丝绳张紧装置、紧固钢丝绳、编织物和柔性连接件，装夹装置装夹在工件上部，调姿装置安装在装夹装置的横向导杆上，调姿装置包括Y向调姿装置和X向调姿装置。Y向调姿装置以横向导杆为导向，以丝杠螺母作为驱动沿Y方向移动；X向调姿装置实现工件X向移动，X向调姿装置上的悬吊钢丝绳与外接移动平台连接，实现绕Z向转动调姿；编织物安装在工件底部，两根紧固钢丝绳的两端分别与紧固钢丝绳张紧装置和编织物连接，两根柔性连接件的两端分别与横向导杆和编织物连接。本发明能够实现对大型工件在狭小空间内的侧装作业，利用软硬混合连接，有效保护工件表面。
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公开(公告)号：CN109736428A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910020430.2
申请日：2019-01-09
Applicant: 燕山大学
IPC: E04B1/19
Abstract: 本发明涉及一种大幅面桁架快速对接锁紧机构，包括主桁架、侧向锁紧装置、横向定位装置和纵向定位装置，主桁架为双层桁架结构，侧向锁紧机构的第一液压缸相向放置，进行侧向锁紧和定位，横向定位装置两个一组并排进行布置并构成一个最小工作单元，限制横向自由度，纵向定位装置两个一组布置构成最小工作单元，限制纵向自由度。本发明采用构造最小工作单元的方式，将侧向锁紧装置、横向定位装置和纵向定位装置进行模块化组合，灵活配置，能够适应各种对接场合；将横向定位装置和纵向定位装置进行分离和冗余设计，既提高了对接锁紧机构的刚度，又增加了整个机构工作的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109707959A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811536176.3
申请日：2018-12-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种随动式微重力平衡卸载装置，包括基座、加力系统、随动系统、六自由度调姿系统、工作平台，基座设置于底层，加力系统安装在基座的下表面，包括加力电机、减速器、卷扬筒、加力吊绳，电机和卷扬筒分别与减速器的输入轴和输出轴相连；随动系统位于基座上表面，包括固定支架、位置调整电机、丝杠、移动支架、移动导轨、定滑轮组、动滑轮、起吊吊绳、工作平台支撑架；六自由度调姿系统由六个结构相同的调姿分支构成；工作平台下表面连接调姿分支和工作平台支撑架，利用重力平衡原理，对工件调姿、施加平衡力后跟随工件运动，实现微重力环境下操作，操作难度更低、安全性更高。
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公开(公告)号：CN109129349A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811093136.6
申请日：2018-09-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 六自由度调姿对接平台，主要包括移动底座、底层三自由度运动平台和顶层三自由度运动平台三大部分组成。本发明底层运动平台的个驱动电机采用对称布置，这样驱动马达均布在平台平面内，使平台整体质量均布，具有较好的平衡性，从而使动态性能提升；平台采用十字交错直线滑道与支撑架A同层，采用圆形滑道与支撑架B同层，该同层分布利于高度尺寸压缩，较少了结构串联引起的高度增加；利用四个驱动电缸差动原理实现底层运动平台位姿调节，避免了传统方式中驱动器与驱动对象一一对应分布造成的空间层数叠加，优化了传统驱动布置空间，从而使平台在高度方向上结构紧凑。
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公开(公告)号：CN108372495A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810057227.8
申请日：2018-01-22
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: B25J5/005 , B25J5/007 , B25J9/0009 , B25J9/102
Abstract: 一种航天舱段六自由度环形工装及运载装置，其包括外支架、内齿轮圈、销钉、保持架、内支架、带有抱闸功能及减速器的伺服电机、一对光杆、外齿轮、轴承支座、支撑架、内孔左旋螺纹脚座、滚珠丝杠、内孔右旋螺纹脚座、移动小车、移动平台和机械手组件，其中环形的外支架和内齿轮圈固连，在内齿轮直径方向相对地设有结构相同的内支架，内支架上设有保持架、伺服电机、外齿轮、轴承支座、支撑架和内孔左、右旋螺纹脚座，内支架之间设有滚珠丝杠和一对光杆，移动平台设在滚珠丝杠上，机械手组件与移动平台连接，移动小车与均布在外支架上的四个十字交叉型支架连接。本发明使末端夹具具有六个自由度、能够实现对复杂工况下零部件精准调姿、安装及运载。
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公开(公告)号：CN109318210B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201811416170.2
申请日：2018-11-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种十三自由度主被动柔顺调姿对接平台，包括移动平台、主动调姿平台、被动柔顺平台和承载动平台四部分，移动平台位于底部的导轨上，主动调姿平台位于移动平台上，且其上平台机架二与被动柔顺平台串联，被动柔顺平台的上平台机架三与承载动平台相连。移动平台底部设有V型滚轮和普通平轮，主动调姿平台与被动柔顺平台均为六自由度并联机构，主动调姿平台通过电动推杆实现机架二的六自由度位置姿态的主动调整，被动柔顺平台各支腿设有弹簧与传感器，实现对接过程的柔顺运动和微动检测，承载动平台能固定承载舱段。本发明的装置及其柔性对接方法具有检测精度高、对接效率高、控制精细、智能化程度高、内应力控制响应快的特点。
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公开(公告)号：CN111407086A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010471149.3
申请日：2018-09-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种能够进行联动收展的折叠式储物装置，其包括中部伸缩单元、顶部折叠单元、第一侧部伸缩单元、背部折叠单元、第二侧部伸缩单元和底部折叠单元；中部伸缩单元包括中部伸缩架、横支撑板、中部支撑柱、把手、伸缩齿条、驱动齿轮、连杆和第三滑块；顶部和底部折叠单元依靠中部伸缩架上的限位结构进行限位；第一侧部伸缩单元包括第一侧部伸长架、第一侧部支撑柱以及第九连接转轴，第二侧部伸缩单元与第一侧部伸缩单元对称放置，包括第二侧部伸长架和第二侧部支撑柱，背部折叠单元通过第九连接转轴以及与第九连接转轴相对应的连接座与第一侧部支撑柱转动连接。本装置能提高折叠率以减少所占空间，还能够简单快捷的进行折展且保证刚度。
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