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公开(公告)号：CN108869950A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201811105103.9
申请日：2018-09-21
Applicant: 燕山大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/12
Abstract: 本发明涉及一种管道柔性爬行机器人，包括前、后行走机构和转向机构，转向机构设置在前、后行走机构之间，前、后行走机构均包括机座、主电机、辅电机、蜗杆、支盘、丝杠、丝母、弹簧、滑套、挡环、导杆、摆臂组件和连杆，摆臂组件包括臂架、链条、蜗轮组和齿轮组。主电机通过蜗杆传动与链轮传动驱动齿轮组转动，辅电机通过丝母和丝杠构成的螺旋传动副、弹簧、滑套和连杆柔性驱动摆臂组的齿轮径向支撑或脱离管道内壁；转向机构包括电机、凸轮、拨杆、支撑板、主弹簧和连接件，连接件穿过凸轮和支撑板后与前、后行走机构连接。电机通过凸轮和拨杆推拉连接件，迫使前、后行走机构相互偏转。本发明结构简单，牵引力大，能沿管道内壁柔性爬行和转弯。
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公开(公告)号：CN110294103B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201910583394.0
申请日：2019-07-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种双矢量喷嘴手操控装置，涉及机器人技术领域，包括：机座、指驱分支、动台和随动分支，所述机座固定设置，所述指驱分支的上端与所述动台圆柱副联接，所述指驱分支的下端与所述机座球副联接，所述随动分支的上端与所述动台球副联接，所述随动分支的下端与所述机座球副联接，手指驱动所述指驱分支相对所述动台运动，同时带动所述随动分支随动，本发明提供的双矢量喷嘴手操控装置具有结构紧凑且易于操控的优点。
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公开(公告)号：CN109877847A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910210867.2
申请日：2019-03-20
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种柔性手救援并联机器人，包括履带车、并联机构、多个柔性手机构。并联机构包括机座，长轴，安全筒，两个液压缸杆，两个短轴，缸架，辊组。柔性手机构包括缸架，内、外套，钢绳，弹簧，手爪。机座与履带车体固连，长轴与机座转动联接，安全筒闭口端与机座球副联接，缸架的内腔与内、外滑套及安全筒的圆环凸台构成复合液压缸。液压缸杆两端分别与长、短轴转动联接，短轴与缸架转动联接。手爪与内滑套圆环凸台转动联接，钢绳两端与手爪和外滑套圆环凸台连接，弹簧两端抵在手爪和外滑套凸台上。两个液压缸杆与复合液压缸协调驱动缸架与多柔性手机构蠕动抓取，将遇难者拖入安全筒内支撑辊组，由履带车运离险区。
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公开(公告)号：CN109178343B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201811140110.2
申请日：2018-09-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种助展助缩式折展机构，包括驱动机构和四组圆周均布的折展机构，驱动机构包括机座、电机、丝杠、丝母、支架、压套、弹簧、压板、导杆、摆杆、牵绳、导轮、辅弹簧，折展机构由主并联机构和多个副并联机构串联构成；主、副并联机构包括上、下台，单、双层杆，左、右侧长杆和短杆；单、双层杆一端与丝母、机座或前一个并联机构的上、下台转动连接，另一端与上、下台转动连接，中点转动连接；侧长、短杆一端与上、下台转动连接，侧长杆中点与侧短杆另一端转动连接。驱动机构同时驱动四组折展机构缩展；支架与机座由导杆固连，摆杆与支架转动连接，弹簧通过压套辅助摆杆推折展机构伸展；辅弹簧通过丝母等辅助主并联机构下台收缩。
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公开(公告)号：CN110294103A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910583394.0
申请日：2019-07-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种双矢量喷嘴手操控装置，涉及机器人技术领域，包括：机座、指驱分支、动台和随动分支，所述机座固定设置，所述指驱分支的上端与所述动台圆柱副联接，所述指驱分支的下端与所述机座球副联接，所述随动分支的上端与所述动台球副联接，所述随动分支的下端与所述机座球副联接，手指驱动所述指驱分支相对所述动台运动，同时带动所述随动分支随动，本发明提供的双矢量喷嘴手操控装置具有结构紧凑且易于操控的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109178343A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811140110.2
申请日：2018-09-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种助展助缩式折展机构，包括驱动机构和四组圆周均布的折展机构，驱动机构包括机座、电机、丝杠、丝母、支架、压套、弹簧、压板、导杆、摆杆、牵绳、导轮、辅弹簧，折展机构由主并联机构和多个副并联机构串联构成；主、副并联机构包括上、下台，单、双层杆，左、右侧长杆和短杆；单、双层杆一端与丝母、机座或前一个并联机构的上、下台转动连接，另一端与上、下台转动连接，中点转动连接；侧长、短杆一端与上、下台转动连接，侧长杆中点与侧短杆另一端转动连接。驱动机构同时驱动四组折展机构缩展；支架与机座由导杆固连，摆杆与支架转动连接，弹簧通过压套辅助摆杆推折展机构伸展；辅弹簧通过丝母等辅助主并联机构下台收缩。
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公开(公告)号：CN109533320B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201811560569.8
申请日：2018-12-20
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种直升机锥式主旋翼并联驱动装置，属于直升机领域。本发明包括机座，支架，弹簧，4个直线电动缸，中间锥式主旋翼驱动装置。所述锥式主旋翼驱动装置包括主、辅电机，主轴，套，圆环，球套，机翼组，以及连杆组。本发明旨在使结构简单紧凑，旋翼与地面倾角可变，减少旋翼水平占位空间，主旋翼旋摆灵活、飞行稳定、安全，易控制。
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公开(公告)号：CN110497444A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910688268.1
申请日：2019-07-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种手动自动互换的并联操控装置，其包括机座、动平台、心轴、多个互换操控分支机构以及复位弹簧，心轴设置在动平台的中心，机座和动平台之间借助于复位弹簧和多个互换操控分支机构进行连接，复位弹簧设置在机座和动平台的中间位置，多个互换操控分支机构均匀的设置在机座和动平台的边部，多个互换操控分支机构分别与机座和动平台铰接，复位弹簧分别与机座和动平台固定连接。本发明结构简单，使用方便，能够实现手动与自动互换控制与该装置同构装备的随动。
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公开(公告)号：CN109533320A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811560569.8
申请日：2018-12-20
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种直升机锥式主旋翼并联驱动装置，属于直升机领域。本发明包括机座，支架，弹簧，4个直线电动缸，中间锥式主旋翼驱动装置。所述锥式主旋翼驱动装置包括主、辅电机，主轴，套，圆环，球套，机翼组，以及连杆组。本发明旨在使结构简单紧凑，旋翼与地面倾角可变，减少旋翼水平占位空间，主旋翼旋摆灵活、飞行稳定、安全，易控制。
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公开(公告)号：CN110497444B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910688268.1
申请日：2019-07-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种手动自动互换的并联操控装置，其包括机座、动平台、心轴、多个互换操控分支机构以及复位弹簧，心轴设置在动平台的中心，机座和动平台之间借助于复位弹簧和多个互换操控分支机构进行连接，复位弹簧设置在机座和动平台的中间位置，多个互换操控分支机构均匀的设置在机座和动平台的边部，多个互换操控分支机构分别与机座和动平台铰接，复位弹簧分别与机座和动平台固定连接。本发明结构简单，使用方便，能够实现手动与自动互换控制与该装置同构装备的随动。
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