公开(公告)号：CN104608837A

公开(公告)日：2015-05-13

申请号：CN201510021471.5

申请日：2015-01-16

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  于洪年 ,  维拉达雷亚努·路易吉 ,  王晓杰 ,  王晓云 ,  桑凌峰 ,  布鲁佳·艾德里安 ,  侯增广 ,  冯永飞

IPC: B62D57/028

CPC classification number: B62D57/028

Abstract: 一种轮腿混合式四足机器人，其特征在于：包括内、外车架、缓冲组件、两对大腿并联组件和4个结构完全相同的轮式腿，内车架设在外车架内，内、外车架之间由缓冲组件相连，设在外车架下面的两前腿的大腿并联组件左右对称，并且与这两并联组件相连的两前轮式腿也左右对称，设在内车架下面的两后腿的大腿并联组件左右对称，并且与这两并联组件相连的两后轮式腿也左右对称，其中的每条腿均为(2-UPS+U)R串并混联结构。本发明负载大，刚度好，耦合性小，可充分发挥出了腿机构的越障优势；减小了控制的复杂性和机械机构的复杂性，又使得安装简单方便，便于维修；通过各个传感器得到大腿和小腿的位置和受力信息，从而能够实现对未知环境的自适应控制。

公开(公告)号：CN104608837B

公开(公告)日：2017-04-26

申请号：CN201510021471.5

申请日：2015-01-16

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  于洪年 ,  维拉达雷亚努·路易吉 ,  王晓杰 ,  王晓云 ,  桑凌峰 ,  布鲁佳·艾德里安 ,  侯增广 ,  冯永飞

IPC: B62D57/028

Abstract: 一种轮腿混合式四足机器人，其特征在于：包括内、外车架、缓冲组件、两对大腿并联组件和4个结构完全相同的轮式腿，内车架设在外车架内，内、外车架之间由缓冲组件相连，设在外车架下面的两前腿的大腿并联组件左右对称，并且与这两并联组件相连的两前轮式腿也左右对称，设在内车架下面的两后腿的大腿并联组件左右对称，并且与这两并联组件相连的两后轮式腿也左右对称，其中的每条腿均为(2‑UPS+U)R串并混联结构。本发明负载大，刚度好，耦合性小，可充分发挥出了腿机构的越障优势；减小了控制的复杂性和机械机构的复杂性，又使得安装简单方便，便于维修；通过各个传感器得到大腿和小腿的位置和受力信息，从而能够实现对未知环境的自适应控制。