公开(公告)号：CN104287939B

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201410410372.1

申请日：2014-08-20

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  胡国清 ,  任岭雪 ,  史小华 ,  卢浩 ,  张浩 ,  赵雄 ,  谢丽玉

IPC: A61H1/02 ,  A63B23/04

Abstract: 本发明公开一种坐卧式下肢康复机器人，其包括机械腿、机架、座椅及控制系统，机械腿包括结构对称的左机械腿、右机械腿，机架包括结构对称的左机架、右机架，其中，左机架包括左动架和左静架，右机架包括右动架和右静架，左、右静架与中间联接托架固连，左、右动架之间的宽度可以通过电动推杆的伸缩来调节，左、右机械腿通过摆动架安装在左、右机架上，摆动架分别安装在左、右机架的动架上，每个机械腿含有髋关节、膝关节和踝关节三个自由度，机械腿设有髋关节机械限位，座椅可通过医用万向脚轮移入或移出机器人，便于患者入座或转移，座椅设有座椅仰角调节，髋关节机械限位与座椅仰角调节联动的设计可安全实现从坐姿到躺姿任意姿态下的康复训练。

公开(公告)号：CN104287939A

公开(公告)日：2015-01-21

申请号：CN201410410372.1

申请日：2014-08-20

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  胡国清 ,  任岭雪 ,  史小华 ,  卢浩 ,  张浩 ,  赵雄 ,  谢丽玉

IPC: A61H1/02 ,  A63B23/04

Abstract: 本发明公开一种坐卧式下肢康复机器人，其包括机械腿、机架、座椅及控制系统，机械腿包括结构对称的左机械腿、右机械腿，机架包括结构对称的左机架、右机架，其中，左机架包括左动架和左静架，右机架包括右动架和右静架，左、右静架与中间联接托架固连，左、右动架之间的宽度可以通过电动推杆的伸缩来调节，左、右机械腿通过摆动架安装在左、右机架上，摆动架分别安装在左、右机架的动架上，每个机械腿含有髋关节、膝关节和踝关节三个自由度，机械腿设有髋关节机械限位，座椅可通过医用万向脚轮移入或移出机器人，便于患者入座或转移，座椅设有座椅仰角调节，髋关节机械限位与座椅仰角调节联动的设计可安全实现从坐姿到躺姿任意姿态下的康复训练。

公开(公告)号：CN104013512B

公开(公告)日：2016-01-20

申请号：CN201410216030.6

申请日：2014-05-21

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  张喜 ,  温月华 ,  赵猛超 ,  桑凌峰 ,  任岭雪 ,  赵宁 ,  王玉博

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开一种手指康复训练装置，包括外壳及外壳盖、手臂支架、轮盘、四指套机构、四指弯曲运动装置(轮盘驱动机构)、四指内收/外展运动装置(丝杠机构)、大姆指套机构、大拇指弯曲运动装置(齿轮齿条机构)，手臂支架固接于外壳盖上，轮盘位于外壳内紧挨外壳盖下表面，四指套机构垂直固接于轮盘上方，轮盘驱动机构连接于轮盘中心正下方并固接于外壳内，丝杠驱动机构位于外壳内与轮盘下方垂直固接并与四指套机构相连，齿轮齿条驱动机构垂直固接于外壳盖上并与垂直固接于外壳盖上的大姆指套机构相连。本发明可实现四指的弯曲和内收/外展运动及大拇指的弯曲运动，结构合理，安全可靠、操作简单，能够帮助患者进行指关节的全面被动康复训练。

公开(公告)号：CN104013512A

公开(公告)日：2014-09-03

申请号：CN201410216030.6

申请日：2014-05-21

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  张喜 ,  温月华 ,  赵猛超 ,  桑凌峰 ,  任岭雪 ,  赵宁 ,  王玉博

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开一种手指康复训练装置，包括外壳及外壳盖、手臂支架、轮盘、四指套机构、四指弯曲运动装置(轮盘驱动机构)、四指内收/外展运动装置(丝杠机构)、大姆指套机构、大拇指弯曲运动装置(齿轮齿条机构)，手臂支架固接于外壳盖上，轮盘位于外壳内紧挨外壳盖下表面，四指套机构垂直固接于轮盘上方，轮盘驱动机构连接于轮盘中心正下方并固接于外壳内，丝杠驱动机构位于外壳内与轮盘下方垂直固接并与四指套机构相连，齿轮齿条驱动机构垂直固接于外壳盖上并与垂直固接于外壳盖上的大姆指套机构相连。本发明可实现四指的弯曲和内收/外展运动及大拇指的弯曲运动，结构合理，安全可靠、操作简单，能够帮助患者进行指关节的全面被动康复训练。