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公开(公告)号：CN118228600A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410432748.2
申请日：2024-04-11
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种海洋标量场估计中AUV双模态切换采样方法，属于海洋标量场采样领域，包括：利用高斯过程构建环境估计模型；提取数据特征；构建AUV模态切换模糊决策器；信息路径规划；该方法考虑了AUV的现场环境数据，设计包括最大预测浓度、最大预测方差值、高浓度区域重心转移值、高浓度区域面积变化值和高浓度区域平均方差变化值的数据特征；构建模糊决策器进行模态切换，从而实现AUV与当前状态环境相匹配的模态转换；由于不同模态下的采集获取函数不同，利用PSO进行不同模态下的信息路径规划，从而实现AUV的海洋标量场估计。本发明在未知的海洋环境下，实现了AUV全局探索和局部开发的平衡，提高了海洋标量场采样的效率。
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公开(公告)号：CN118331314A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410432701.6
申请日：2024-04-11
Applicant: 燕山大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明公开了一种自主水下机器人轻量化在线路径规划方法，属于水下机器人技术领域，包括以下步骤：S1、建立强动态海洋环境路径规划模型；S2、构建在线映射强动态海洋环境的轻量化神经动力学网络结构；S3、建立神经动力学网络的神经活动值快速传播机制；S4、构建融合洋流信息和神经活动值的路径生成机制；S5、基于神经动力学理论自主水下机器人路径规划算法性能评价。本发明能够利用有限的局部邻近洋流信息，实现高质量的水下机器人路径规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104013512B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410216030.6
申请日：2014-05-21
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种手指康复训练装置，包括外壳及外壳盖、手臂支架、轮盘、四指套机构、四指弯曲运动装置(轮盘驱动机构)、四指内收/外展运动装置(丝杠机构)、大姆指套机构、大拇指弯曲运动装置(齿轮齿条机构)，手臂支架固接于外壳盖上，轮盘位于外壳内紧挨外壳盖下表面，四指套机构垂直固接于轮盘上方，轮盘驱动机构连接于轮盘中心正下方并固接于外壳内，丝杠驱动机构位于外壳内与轮盘下方垂直固接并与四指套机构相连，齿轮齿条驱动机构垂直固接于外壳盖上并与垂直固接于外壳盖上的大姆指套机构相连。本发明可实现四指的弯曲和内收/外展运动及大拇指的弯曲运动，结构合理，安全可靠、操作简单，能够帮助患者进行指关节的全面被动康复训练。
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公开(公告)号：CN120027798A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510171011.4
申请日：2025-02-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于神经动力学的水下机器人分层在线路径规划方法，属于水下机器人探测领域，包括构建传统的水下机器人强动态海洋环境路径规划模型；采用基于神经动力学方式进行全局的路径规划；在神经力学网络中引入动态栅格机制；在路径规划方法中引入全局‑局部分层算法进行路径规划；在全局‑局部分层算法基础上构建融合局部路径评价机制，本发明可以保障强动态环境下机器人的避障性能，同时降低了算法计算复杂度，实现了省时节能、高效安全的路径规划。
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公开(公告)号：CN104013512A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410216030.6
申请日：2014-05-21
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种手指康复训练装置，包括外壳及外壳盖、手臂支架、轮盘、四指套机构、四指弯曲运动装置(轮盘驱动机构)、四指内收/外展运动装置(丝杠机构)、大姆指套机构、大拇指弯曲运动装置(齿轮齿条机构)，手臂支架固接于外壳盖上，轮盘位于外壳内紧挨外壳盖下表面，四指套机构垂直固接于轮盘上方，轮盘驱动机构连接于轮盘中心正下方并固接于外壳内，丝杠驱动机构位于外壳内与轮盘下方垂直固接并与四指套机构相连，齿轮齿条驱动机构垂直固接于外壳盖上并与垂直固接于外壳盖上的大姆指套机构相连。本发明可实现四指的弯曲和内收/外展运动及大拇指的弯曲运动，结构合理，安全可靠、操作简单，能够帮助患者进行指关节的全面被动康复训练。
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公开(公告)号：CN203425481U
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201320543349.0
申请日：2013-09-02
Applicant: 燕山大学
IPC: A63B63/02
Abstract: 本实用新型涉及一种体育器械，特别涉及足球训练时使用的一种足球射准练习门。该球门主要由预埋件1、支架2、横杆3、三角板4、横梁5、门柱6、标志网7、标志物8和底座9组成；采用该球门进行射门技术练习，由于球门前后无支架，能方便运动员在球门附近争夺，减少运动损伤。由于球门设在场地中央，且球门上设有标志物，即方便教练员指导，又方便运动员在球门前后进行射门技术、战术练习，还可方便运动员在球门周围捡球。缩短捡球时间，可提高运动员射门频率。从而，能调动运动员的练习积极性，提高练习效果，快速提高射门技术。该球门能满足大众和专业运动员的特殊需要，它对提高足球训练效果具有实际意义。
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公开(公告)号：CN203370225U
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201320459933.8
申请日：2013-07-29
Applicant: 燕山大学
IPC: A63B1/00
Abstract: 本实用新型涉及一种体育器械，特别涉及一种身体素质练习时使用的移动式单杠车。该单杠车的主框架由横杠1、内支柱2、外套管3、大圆座4、车厢板5、万向脚轮6、底板8和小圆座9组成。采用该单杠车进行力量素质练习或测试时，可以将该单杠车安放到运动场上进行练习或测试，不需要时可以将该单杠车移走。这样，可以将弥补学校现有单杠数量不够和运动场地小的不足，同时也提高了运动场的利用率。该单杠车的应用能激发练习者的练习兴趣，对提高力量素质练习和测试效果具有实际意义。
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