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公开(公告)号：CN112598314B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202011607860.3
申请日：2020-12-29
Applicant: 潍柴动力股份有限公司
IPC: G06Q10/06 , G06F16/215 , G06V20/58 , G06V10/764 , G06K9/62 , G06F16/248
Abstract: 本发明公开了一种智能驾驶汽车的感知置信度确定方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取智能驾驶汽车识别的障碍物的位置信息以及速度信息；以所述智能驾驶汽车为坐标系原点，建立虚拟栅格，根据所述障碍物的速度信息以及与所述智能驾驶汽车的距离信息将所述障碍物存放在不同的栅格内；根据车载感知系统识别的障碍物位置信息以及清洗修正后的障碍物位置信息，统计每个栅格中位置误差在允许范围内的概率；根据每个栅格中位置误差在允许范围内的概率，得到所述智能驾驶汽车对不同距离不同速度的障碍物的感知置信度。根据本公开实施例提供的方法，能够统计智能驾驶汽车在路上对不同距离、不同速度的障碍物的感知能力，有效评估传感器的感知范围。
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公开(公告)号：CN112731338A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011624080.X
申请日：2020-12-30
Applicant: 潍柴动力股份有限公司
Abstract: 本公开涉及图像处理技术领域，具体提供了一种仓储物流AGV小车障碍物检测方法、装置、介质及设备，应用于包含激光雷达的AGV小车上，所述方法包括：采集所述激光雷达的数据并进行坐标转换；对所述坐标转换后的数据进行点云拼接；对所述点云拼接后的数据通过点云聚类实现障碍物检测；对通过点云聚类后的障碍物车体坐标系下的点云数据进行障碍物坐标跟踪。本方案融合多线激光和单线激光点云数据，通过点云拼接实现更大范围障碍物检测的目的，缩小障碍物检测盲区，提高AGV小车自主避障能力，防止漏检。将点云反射强度考虑到点云间距离计算中，能获得精确的障碍物聚类信息，提升障碍物检测精度，防止误检。
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公开(公告)号：CN112598314A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011607860.3
申请日：2020-12-29
Applicant: 潍柴动力股份有限公司
IPC: G06Q10/06 , G06F16/215 , G06K9/00 , G06K9/62 , G06F16/248
Abstract: 本发明公开了一种智能驾驶汽车的感知置信度确定方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取智能驾驶汽车识别的障碍物的位置信息以及速度信息；以所述智能驾驶汽车为坐标系原点，建立虚拟栅格，根据所述障碍物的速度信息以及与所述智能驾驶汽车的距离信息将所述障碍物存放在不同的栅格内；根据车载感知系统识别的障碍物位置信息以及清洗修正后的障碍物位置信息，统计每个栅格中位置误差在允许范围内的概率；根据每个栅格中位置误差在允许范围内的概率，得到所述智能驾驶汽车对不同距离不同速度的障碍物的感知置信度。根据本公开实施例提供的方法，能够统计智能驾驶汽车在路上对不同距离、不同速度的障碍物的感知能力，有效评估传感器的感知范围。
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