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公开(公告)号：CN117268396A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311239464.3
申请日：2023-09-22
Applicant: 湖南科技大学
IPC: G01C21/20 , G06T7/80 , G06T7/13 , G06T7/269 , G06V10/762 , G01C21/16 , G01C25/00 , G01C21/32 , G01C21/00
Abstract: 本发明属于室内定位导航技术领域，公开了一种基于IMU融合的智能移动小车SLAM方法及系统，首先对双目相机和IMU传感器分别进行标定，然后将双目相机与IMU联合标定，通过Shi‑Tomasi角点检测方法提取图像的特征点，并利用金字塔‑LK光流进行特征点跟踪；然后对IMU数据利用预积分方法处理两帧间的位姿，对视觉与惯性进行联合初始化，之后采用基于紧耦合的非线性方法进行后端优化，即把视觉约束与IMU约束一起加入到后端优化，同时将外参作为状态变量加入后端优化来提高精度；最后利用词袋模型进行闭环检测，并对检测结果进行位姿图优化，引入一种联合Huber核函数与可切换约束算法的双目视觉惯导同步定位与建图方法对基于紧耦合的双目视觉惯导SLAM方法进行改进。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111426874A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010447127.3
申请日：2020-05-25
Applicant: 湖南科技大学
IPC: G01R19/25
Abstract: 本发明涉及一种强抗干扰宽范围永磁同步电机电流采样电路，包括：霍尔电流传感器单元、全差分放大器调理单元、Delta-Sigma调制单元和MCU微控制单元。霍尔电流传感器单元将采集到的交流永磁同步电机的电流转变为交变电压信号；全差分放大器调理单元将交变电压信号调理得到差分式电压信号；Delta-Sigma调制单元将差分式电压信号转换为高速单比特数据流；MCU微控制单元将高速单比特数据流还原为原始电流波形。本发明提供的采样电路能够在提高交流永磁同步电机相电流检测精度的基础上，在交流永磁同步电机低频直至过载运行时实现宽范围采样，并具备强抗干扰能力，从而提高交流伺服控制系统对交流永磁同步电机快速且准确地动态控制，增加系统的可靠性与安全性。
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公开(公告)号：CN115797418A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211182036.7
申请日：2022-09-27
Applicant: 湖南科技大学
Abstract: 本发明属于三维点云配准领域，公开了一种基于改进ICP的复杂机械零件测量点云配准方法及系统，基于改进ICP的复杂机械零件测量点云配准方法包括：采用基于重心邻近点的体素滤波器对零件点云进行下采样预处理；对预处理后的点云，提取ISS关键点，并计算ISS关键点的FPFH特征；根据ISS关键点及其FPFH特征寻找对应点对，利用SAC‑IA算法进行粗配准，使两片零件点云处于合适的初始位置，实现粗配准；在粗配准的基础上，采用结合法向量夹角约束的点到平面ICP算法进行精配准，进一步提高配准的精度。本发明有效提高了点云配准的精度和效率，满足了大批量复杂机械零件测量点云配准精度和效率要求。
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公开(公告)号：CN112910360B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110166577.X
申请日：2021-02-04
Applicant: 湖南科技大学
Abstract: 本发明涉及一种电机驱动器载波频率调整方法及装置。电机驱动器载波频率调整方法包括步骤：实时采集伺服电机驱动器的运行参数；根据运行参数获取温度系数、扰动系数及死区时间系数；根据温度系数、扰动系数及死区时间系数获取载波频率调整系数；根据载波频率调整系数调节伺服电机驱动器的载波频率。由此，上述电机驱动器载波频率调整方法可实现对伺服电气驱动器载波频率的自适应调节，在有效提高伺服电机驱动器的动态控制性能的同时，还满足一台伺服电机驱动器可以适应多种载波频率的需要。
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公开(公告)号：CN112910360A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110166577.X
申请日：2021-02-04
Applicant: 湖南科技大学
Abstract: 本发明涉及一种电机驱动器载波频率调整方法及装置。电机驱动器载波频率调整方法包括步骤：实时采集伺服电机驱动器的运行参数；根据运行参数获取温度系数、扰动系数及死区时间系数；根据温度系数、扰动系数及死区时间系数获取载波频率调整系数；根据载波频率调整系数调节伺服电机驱动器的载波频率。由此，上述电机驱动器载波频率调整方法可实现对伺服电气驱动器载波频率的自适应调节，在有效提高伺服电机驱动器的动态控制性能的同时，还满足一台伺服电机驱动器可以适应多种载波频率的需要。
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公开(公告)号：CN115797418B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202211182036.7
申请日：2022-09-27
Applicant: 湖南科技大学
Abstract: 本发明属于三维点云配准领域，公开了一种基于改进ICP的复杂机械零件测量点云配准方法及系统，基于改进ICP的复杂机械零件测量点云配准方法包括：采用基于重心邻近点的体素滤波器对零件点云进行下采样预处理；对预处理后的点云，提取ISS关键点，并计算ISS关键点的FPFH特征；根据ISS关键点及其FPFH特征寻找对应点对，利用SAC‑IA算法进行粗配准，使两片零件点云处于合适的初始位置，实现粗配准；在粗配准的基础上，采用结合法向量夹角约束的点到平面ICP算法进行精配准，进一步提高配准的精度。本发明有效提高了点云配准的精度和效率，满足了大批量复杂机械零件测量点云配准精度和效率要求。
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