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公开(公告)号：CN117268396A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311239464.3
申请日：2023-09-22
Applicant: 湖南科技大学
IPC: G01C21/20 , G06T7/80 , G06T7/13 , G06T7/269 , G06V10/762 , G01C21/16 , G01C25/00 , G01C21/32 , G01C21/00
Abstract: 本发明属于室内定位导航技术领域，公开了一种基于IMU融合的智能移动小车SLAM方法及系统，首先对双目相机和IMU传感器分别进行标定，然后将双目相机与IMU联合标定，通过Shi‑Tomasi角点检测方法提取图像的特征点，并利用金字塔‑LK光流进行特征点跟踪；然后对IMU数据利用预积分方法处理两帧间的位姿，对视觉与惯性进行联合初始化，之后采用基于紧耦合的非线性方法进行后端优化，即把视觉约束与IMU约束一起加入到后端优化，同时将外参作为状态变量加入后端优化来提高精度；最后利用词袋模型进行闭环检测，并对检测结果进行位姿图优化，引入一种联合Huber核函数与可切换约束算法的双目视觉惯导同步定位与建图方法对基于紧耦合的双目视觉惯导SLAM方法进行改进。
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公开(公告)号：CN115797418B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202211182036.7
申请日：2022-09-27
Applicant: 湖南科技大学
Abstract: 本发明属于三维点云配准领域，公开了一种基于改进ICP的复杂机械零件测量点云配准方法及系统，基于改进ICP的复杂机械零件测量点云配准方法包括：采用基于重心邻近点的体素滤波器对零件点云进行下采样预处理；对预处理后的点云，提取ISS关键点，并计算ISS关键点的FPFH特征；根据ISS关键点及其FPFH特征寻找对应点对，利用SAC‑IA算法进行粗配准，使两片零件点云处于合适的初始位置，实现粗配准；在粗配准的基础上，采用结合法向量夹角约束的点到平面ICP算法进行精配准，进一步提高配准的精度。本发明有效提高了点云配准的精度和效率，满足了大批量复杂机械零件测量点云配准精度和效率要求。
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公开(公告)号：CN115797418A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211182036.7
申请日：2022-09-27
Applicant: 湖南科技大学
Abstract: 本发明属于三维点云配准领域，公开了一种基于改进ICP的复杂机械零件测量点云配准方法及系统，基于改进ICP的复杂机械零件测量点云配准方法包括：采用基于重心邻近点的体素滤波器对零件点云进行下采样预处理；对预处理后的点云，提取ISS关键点，并计算ISS关键点的FPFH特征；根据ISS关键点及其FPFH特征寻找对应点对，利用SAC‑IA算法进行粗配准，使两片零件点云处于合适的初始位置，实现粗配准；在粗配准的基础上，采用结合法向量夹角约束的点到平面ICP算法进行精配准，进一步提高配准的精度。本发明有效提高了点云配准的精度和效率，满足了大批量复杂机械零件测量点云配准精度和效率要求。
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公开(公告)号：CN220845162U
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202322832192.X
申请日：2023-10-23
Applicant: 湖南科技大学
Abstract: 本实用新型提供一种四卷筒式卸船机抓斗摆动测量实验装置，包括门体框架和桥体框架、抓斗和小车，所述门体框架上设置有桥体框架，所述桥体框架上安装有桥体框架运行控制机构和抓斗运行控制机构，所述框架运行控制机构包括两组相同的驱动机构，所述驱动机构包括丝杠电机、第一联轴器、丝杠和滚珠花键，所述滚珠花键配合丝杠螺纹连接，且滚珠花键安装在桥体框架上；本实用新型中提出的实验装置，通过门体框架，提供一个悬空的空间，自由移动的桥体框架，控制抓斗的运行和开闭状态，不仅能够测得抓斗在二维平面内的摆动摆角变化数据，而且能够测得抓斗在三维空间内的摆动摆角变化数据，为卸船机抓斗摆动特性研究提供实验基础。
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