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公开(公告)号：CN110224639B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201910307095.4
申请日：2019-04-17
Applicant: 湖南工业大学 , 上海永乐数码科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于滑模控制器的偏差耦合控制方法，涉及多轴伺服同步控制技术领域，包括以下步骤：S1、基于偏差耦合控制策略设计速度补偿器，得到系统中第i台伺服的实时速度补偿信号为Δωi及第i台与第j台伺服之间的同步误差τij；S2、以永磁同步伺服电机为对象，使系统中第i台伺服转速ωi维持动态平衡，本发明通过利用滑模控制器具有的响应速度快、对参数摄动及外界扰动不敏感的特性，在多轴伺服控制系统多周期变比例运行的复杂工况下，为防止某一轴或多个轴在一定时间内不能完成相应动作，而导致多轴系统动作失调，利用滑模控制器来迅速消除系统运行过程中的跟踪误差和各台伺服之间的同步误差，进而实现多轴伺服系统变比例工况下的同步控制。
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公开(公告)号：CN110247585A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910307112.4
申请日：2019-04-17
Applicant: 湖南工业大学 , 上海永乐数码科技股份有限公司
IPC: H02P5/50 , H02P6/04 , H02P21/00 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种基于滑模变结构的多轴伺服变比例协同控制方法，涉及多轴同步控制设备领域，包括以下步骤：步骤S1：根据传统的环形耦合控制结构，设计适用于多轴转速存在比例的改进型环形耦合控制结构；步骤S2：根据基于旋转坐标系下永磁同步伺服电机的数学模型，建立电机的状态方程；步骤S3：结合滑模变结构控制算法的优点设计多电机同步控制器，本发明提出的基于滑模变结构的多轴伺服变比例协同控制方法，有效的克服了复杂系统中参数时变，多变量，非线性和强耦合等问题，使系统具有较快的动态响应，收敛速度快，鲁棒性强，可靠性高等特点，很好的实现了系统各电机转速满足变比例的复杂工况要求，可有效发挥多电机的协同控制性能。
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公开(公告)号：CN107544341A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710868221.4
申请日：2017-09-22
Applicant: 湖南工业大学 , 上海永乐数码科技股份有限公司
IPC: G05B19/042 , A63J25/00
Abstract: 本发明涉及一种新型特种影院的控制系统，包括控制计算机，所述控制计算机用于控制整个特效播放系统，所述控制计算机与同步控制系统电性连接，所述同步控制系统用于协调特效系统，使整个系统的步调一致，所述同步控制系统与外部刺激模块连接，所述外部刺激模块用于对观影者的感官，所述同步控制系统与环境特效系统电性连接，所述环境特效系统用于对电影院内部环境进行改变，所述同步控制系统与影院服务器电性连接，所述影院服务器用于控制电影播放系统，所述同步控制系统与音响系统电性连接。本发明实现了对特效影院各个设备的整体协调同步控制，保证了电影播放的同时，电影院内的特效与电影播放内容的同步，提高了电影的现实感。
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公开(公告)号：CN110247585B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201910307112.4
申请日：2019-04-17
Applicant: 湖南工业大学 , 上海永乐数码科技股份有限公司
IPC: H02P5/50 , H02P6/04 , H02P21/00 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种基于滑模变结构的多轴伺服变比例协同控制方法，涉及多轴同步控制设备领域，包括以下步骤：步骤S1：根据传统的环形耦合控制结构，设计适用于多轴转速存在比例的改进型环形耦合控制结构；步骤S2：根据基于旋转坐标系下永磁同步伺服电机的数学模型，建立电机的状态方程；步骤S3：结合滑模变结构控制算法的优点设计多电机同步控制器，本发明提出的基于滑模变结构的多轴伺服变比例协同控制方法，有效的克服了复杂系统中参数时变，多变量，非线性和强耦合等问题，使系统具有较快的动态响应，收敛速度快，鲁棒性强，可靠性高等特点，很好的实现了系统各电机转速满足变比例的复杂工况要求，可有效发挥多电机的协同控制性能。
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公开(公告)号：CN110224639A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910307095.4
申请日：2019-04-17
Applicant: 湖南工业大学 , 上海永乐数码科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于滑模控制器的偏差耦合控制方法，涉及多轴伺服同步控制技术领域，包括以下步骤：S1、基于偏差耦合控制策略设计速度补偿器，得到系统中第i台伺服的实时速度补偿信号为Δωi及第i台与第j台伺服之间的同步误差τij；S2、以永磁同步伺服电机为对象，使系统中第i台伺服转速ωi维持动态平衡，本发明通过利用滑模控制器具有的响应速度快、对参数摄动及外界扰动不敏感的特性，在多轴伺服控制系统多周期变比例运行的复杂工况下，为防止某一轴或多个轴在一定时间内不能完成相应动作，而导致多轴系统动作失调，利用滑模控制器来迅速消除系统运行过程中的跟踪误差和各台伺服之间的同步误差，进而实现多轴伺服系统变比例工况下的同步控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119796282A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411857858.X
申请日：2024-12-17
Applicant: 湖南工业大学
Abstract: 本发明提出了一种输入饱和及通信延迟下列车间安全距离的控制方法，首先建立高速列车组成的虚拟编组列车动力学模型，提出一种饱和界限随列车速度变化的动态平滑双曲切线饱和函数，进而设计出一种动态平滑抗饱和补偿器；其次，考虑列车间的通信延迟，设计出一种延时状态预测算，进而考虑系统内部参数不确定性，提出一种自适应律，然后将自适应律引入到动态平滑抗饱和补偿器，设计出一种消除时间延迟性‑抗饱和鲁棒控制器，该控制方法可消除输入饱和及通信延迟对多列车稳定行驶造成的影响，使相邻列车间距保持在的安全距离。
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公开(公告)号：CN113837265B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202111106277.9
申请日：2021-09-22
Applicant: 湖南工业大学
IPC: G06F18/25 , G06F18/214 , G06F40/30 , G06N3/045 , G06N3/0985
Abstract: 本发明提供一种基于联合域分离表示分层图融合网络的多模态情感分析方法，包括以下步骤：S1、建立多模态情感分析框架；S2、对多模态数据(文本、视频、音频)进行手工特征提取；S3、将处理好的数据输入到联合域分离网络中，获取联合域分离表示特征；S4、将各模态的联合域分离表示输入到分层图融合网络(HGFN)，以获取可解释的融合表示；S5、融合表示输入预测网络中以进行情感预测；S6、结合网格搜索寻优算法，使用新的联合损失函数训练网络，以获取最优的模型。本发明设计了一种基于多模态联合域分离表示分层图融合神经网络，能够在有效地、可解释地融合各模态的信息，并用于指导情感分析。
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公开(公告)号：CN118395160A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410329089.X
申请日：2024-03-21
Applicant: 湖南工业大学
IPC: G06F18/2135 , G01M13/00 , G06F18/213 , G06F18/214 , G06N3/0464 , G06N3/049 , G06N3/045
Abstract: 本发明公开了一种基于PCA和TCN‑Attention的剥离伤损退化趋势预测方法，本发明所述方法先从钢轨剥离伤损振动信号中提取时域、频域特征，利用PCA对高维特征集进行降维，然后利用时序样本间特征的差异性，连续获取样本间的欧式距离，从而构建成钢轨剥离伤损退化指标，最后利用TCN‑Attention模型预测钢轨剥离伤损退化趋势，解决了现有钢轨剥离伤损退化趋势预测研究中退化指标特征单一，预测模型存在长期依赖的问题。
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公开(公告)号：CN117371804A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202310904934.7
申请日：2023-07-21
Applicant: 湖南工业大学
IPC: G06Q10/0637 , G06Q10/083 , G06N3/049 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于改进脉冲残差网络的全生命周期预测方法、模型及应用，步骤包括包括以下步骤：对数据预处理得到时间序列信号X(t)；然后将时间序列信号X(t)转换为脉冲信号S(t)，再脉冲残差模块结合脉冲可分离卷积和注意力机制对数据进行解耦，并且对脉冲特征图重新标定获得注意加权的特征并通过脉冲残差学习得到具有代表性的脉冲特征 最后将特征馈送到全连接层以生成预测结果。本发明充分结合SNN的时空动力学特征，解决传统算法无法多通道数据复杂的相关性和时序性建模的问题，并且避免了在SNN中引入传统的残差连接方法存在的退化问题。
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公开(公告)号：CN113965109B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202110926965.3
申请日：2021-08-12
Applicant: 湖南工业大学
Abstract: 本发明提供了一种多电机分层式总量最优协同的抗饱和控制方法，本发明在总量协同分配给定部分，考虑总量一致与输出转矩约束，基于能耗最低的目标，利用KKT条件求解最优的多轴总量协同分配。将控制输入饱和项直接引入超螺旋算法的动态积分部分，设计了一种新型的饱和超螺旋滑模控制算法，并通过数学转换利用障碍李雅普洛夫函数有效证明控制输入约束，解决了输入饱和约束和滑模抖振问题。本发明通过整体框架的结合，可以有效的解决多电机总量协同中输入与输出双饱和约束的难题，为实际多电机网络系统的分布式协同优化控制提供了一定的理论依据与工程应用。
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