公开(公告)号：CN119758855A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202510264898.1

申请日：2025-03-07

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院

Inventor： 徐彪 ,  高自群 ,  陈鑫鹏 ,  杨泽宇 ,  秦晓辉 ,  秦兆博 ,  谢国涛 ,  王晓伟 ,  秦洪懋 ,  丁荣军

IPC: G05B19/042 ,  G01M17/06

Abstract: 本发明涉及装备试验技术领域，具体公开了一种多轴转向底盘移动试验台架的控制方法、装置及系统，包括：分别获取台架本体的定位信息以及试验件的运动信息；根据预设试验路径和台架本体的位置信息进行误差计算，获得纠偏转角；根据预设试验路径以及试验件的运动信息进行横摆力矩平衡计算，获得补偿转角；分别对纠偏转角和补偿转角进行时滞补偿，获得纠偏转角分配控制参数和补偿转角分配控制参数；向纠偏轮组输出纠偏转角控制参数以及向补偿轮组输出补偿转角分配控制参数。本发明提供的多轴转向底盘移动试验台架的控制方法能够解决人工驾驶试验台架带来的路径跟踪控制精度差，行驶稳定性低的问题，达到提升路径跟踪精度以及提高行驶稳定性的目的。

公开(公告)号：CN119758855B

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510264898.1

申请日：2025-03-07

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院

Inventor： 徐彪 ,  高自群 ,  陈鑫鹏 ,  杨泽宇 ,  秦晓辉 ,  秦兆博 ,  谢国涛 ,  王晓伟 ,  秦洪懋 ,  丁荣军

IPC: G05B19/042 ,  G01M17/06

Abstract: 本发明涉及装备试验技术领域，具体公开了一种多轴转向底盘移动试验台架的控制方法、装置及系统，包括：分别获取台架本体的定位信息以及试验件的运动信息；根据预设试验路径和台架本体的位置信息进行误差计算，获得纠偏转角；根据预设试验路径以及试验件的运动信息进行横摆力矩平衡计算，获得补偿转角；分别对纠偏转角和补偿转角进行时滞补偿，获得纠偏转角分配控制参数和补偿转角分配控制参数；向纠偏轮组输出纠偏转角控制参数以及向补偿轮组输出补偿转角分配控制参数。本发明提供的多轴转向底盘移动试验台架的控制方法能够解决人工驾驶试验台架带来的路径跟踪控制精度差，行驶稳定性低的问题，达到提升路径跟踪精度以及提高行驶稳定性的目的。