公开(公告)号：CN117553787B

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202410027822.2

申请日：2024-01-09

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院

Inventor： 王广才 ,  许嘉烨 ,  秦晓辉 ,  秦兆博 ,  谢国涛 ,  王晓伟 ,  秦洪懋 ,  徐彪 ,  丁荣军

IPC: G01C21/16 ,  G01S5/02 ,  H04B13/02 ,  H04W4/024

Abstract: 本发明涉及水下无人航行器导航技术领域，具体公开了一种水下无人航行器的协同导航方法、装置及系统，包括：接收主UUV发送的协同信息；根据自身惯性导航系统输出的实时导航结果对第一滤波器进行扩展卡尔曼滤波状态更新，当第一滤波器接收到的协同信息为脉冲信号时将第一滤波器根据协同信息获得的第一滤波器状态参数输出至第二滤波器，当第一滤波器接收到的协同信息为通信波信号时，将通信波信号传输的主UUV位置信息输出至第二滤波器；根据第一滤波器状态参数、主UUV位置信息以及自身惯性导航系统的实时导航结果对第二滤波器进行扩展卡尔曼滤波更新，获得最终导航结果。本发明提供的水下无人航行器的协同导航方法能够有效提升导航精度并提升实时性。

公开(公告)号：CN117553787A

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202410027822.2

申请日：2024-01-09

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院

Inventor： 王广才 ,  许嘉烨 ,  秦晓辉 ,  秦兆博 ,  谢国涛 ,  王晓伟 ,  秦洪懋 ,  徐彪 ,  丁荣军

IPC: G01C21/16 ,  G01S5/02 ,  H04B13/02 ,  H04W4/024

Abstract: 本发明涉及水下无人航行器导航技术领域，具体公开了一种水下无人航行器的协同导航方法、装置及系统，包括：接收主UUV发送的协同信息；根据自身惯性导航系统输出的实时导航结果对第一滤波器进行扩展卡尔曼滤波状态更新，当第一滤波器接收到的协同信息为脉冲信号时将第一滤波器根据协同信息获得的第一滤波器状态参数输出至第二滤波器，当第一滤波器接收到的协同信息为通信波信号时，将通信波信号传输的主UUV位置信息输出至第二滤波器；根据第一滤波器状态参数、主UUV位置信息以及自身惯性导航系统的实时导航结果对第二滤波器进行扩展卡尔曼滤波更新，获得最终导航结果。本发明提供的水下无人航行器的协同导航方法能够有效提升导航精度并提升实时性。