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公开(公告)号：CN118603134A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410596475.5
申请日：2024-05-14
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
Abstract: 本发明涉及微机械惯性导航技术领域，具体涉及单轴旋转调制微惯导的误差参数修正方法、装置及设备，该方法包括以下步骤：根据IMU上电后在初始位置采集设定时长的惯导数据，结合外部给定方位信息，进行初始姿态计算，得到初始姿态矩阵；根据IMU从初始位置转动设定角度位于第二位置后保持设定时长的惯导数据、初始姿态矩阵以及初始位置进行惯性导航计算，得到IMU的导航系下的导航信息；建立惯性导航系统的状态方程及量测方程，并进行卡尔曼滤波，以实时估计器件参数误差；根据器件参数误差，对加速度计进行修正。能够解决现有技术中标定和使用非同一次上电完成，不能解决微惯导的重复上电精度问题。
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公开(公告)号：CN116519015A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310311639.0
申请日：2023-03-28
Applicant: 南京航空航天大学 , 湖北航天技术研究院总体设计所
Abstract: 本发明公开了一种基于相对距离约束的分布式协同导航方法及系统，包括以下步骤：各飞行器搭载惯性传感器和数据链系统。各飞行器利用当前时刻惯性传感器输出信息进行捷联惯性解算。当飞行器与集群中某个协同飞行器成功通讯时，将协同飞行器的状态量增广至算法状态量中，通过卡尔曼滤波预测状态观测量和状态协方差矩阵。当飞行器获得与集群中某个协同飞行器的相对距离约束时进入滤波估计程序，构建相对量测方程。通过算法输出结果对两飞行器状态量进行修正。本发明能够分布运行于集群中各个飞行器上，无需中心节点进行导航解算，各个飞行器节点根据自身可获取的量测信息即可进行导航定位。
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公开(公告)号：CN103994775B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410145102.2
申请日：2014-04-11
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了适用于低精度有方位基准双轴转位设备的惯性测量单元标定方法，属于惯性技术领域。该标定方法使用低精度有方位基准双轴转位设备，标定旋转共19个位置，然后以各个位置上的速度误差和天向姿态误差拟合出一阶中间参数Δg和二阶中间参数 ，最后依据中间参数与误差参数的关系，由最小二乘法得到各个器件误差参数，为了有效消除由转台引起的定位误差，将前一次迭代计算得到的误差参数和原有的惯性测量单元输出数据代入到导航方程中，再进行一次观测量、中间参数和误差参数残差的解算，然后对误差参数进行残差补偿。依此类推，直至迭代计算得到的误差参数残差小于阈值。该标(56)对比文件田晓春等.一种微惯性测量单元标定补偿方法《.传感技术学报》.2012,第25卷(第10期),1411-1415.An Li等.Improved precision ofstrapdown inertial navigation systembrought by dual-axis continuous rotationof inertial measurement unit《.2010 2ndInternational Asia Conference onInformatics in Control, Automation andRobotics》.2010,284 - 287.孙伟等.双轴旋转光纤捷联惯导八位置标定方法《.控制与决策》.2012,第27卷(第12期),1805-1809,1815.孙宏伟等.一种基于MEMS的微惯性测量单元标定补偿方法《.北京航空航天大学学报》.2008,第34卷(第4期),439-442.
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公开(公告)号：CN119984340A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510262959.0
申请日：2025-03-06
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
Inventor： 罗伟 , 杨贤哲 , 黄伟 , 刘建雄 , 杨登峰 , 穆杰 , 张红 , 李冰 , 王琛 , 杨稳 , 吴子昊 , 许方家 , 张灵悦 , 施丽娟 , 曹卫峰 , 林昕玥 , 张博彦 , 李青 , 叶佳栋 , 贺玉山
Abstract: 本申请涉及一种用于飞行器大过载段的SINS/GNSS空中对准方法，包括：步骤S1、基于SINS解算飞行器在大过载段飞行过程中每一测量时刻的第一位置信息；步骤S2、基于GNSS输出飞行器在对应测量时刻的第二位置信息；步骤S3、根据第一位置信息和第二位置信息构建观测量，进行量测残差校验；若未通过量测残差校验，则进入步骤S4、将该观测量作为不良观测信息而舍弃，返回至步骤S1；若通过量测残差校验，则进入步骤S5、通过该观测量对SINS的姿态误差进行修正，获取当前时刻的弹体姿态四元数，以完成空中对准。本申请提供一种用于飞行器大过载段的SINS/GNSS空中对准方法，将SINS和GNSS之间的优势进行互补，对陀螺精度要求低，系统容错率高，对准速度快且精度高。
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公开(公告)号：CN110987021B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201911357272.6
申请日：2019-12-25
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
Abstract: 本发明公开了一种基于转台基准的惯性视觉相对姿态标定方法，包括以下步骤：将标定板安装在转台上；将惯性视觉组合安装在安装平台上，使相机朝向标定板；根据相机的内外参数，获取标定板坐标系与相机坐标系之间的初始旋转矩阵通过转台驱动标定板在预设的平面内、按照多个预设的旋转角度依次旋转，每旋转到一个预设的角度，相机拍摄多张照片；根据拍摄的所有照片，获取转台坐标系与标定板坐标系之间的旋转矩阵对惯性测量单元进行自对准，获取惯组坐标系与地理坐标系之间的旋转矩阵利用转台坐标系与地理坐标系之间的旋转矩阵并结合基于预设的算法，计算并得到惯组坐标系与相机坐标系之间的旋转矩阵
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112033438A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010831817.9
申请日：2020-08-18
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及惯性导航技术领域，具体涉及一种基于速度拟合的晃动基座自对准方法。该方法包括以下步骤：采集惯性测量单元IMU在本体坐标系B系下的比力fB，并采集B系相对于地心惯性坐标系I系的角速度在B系下的投影 根据fB和 获取IMU的B系到东北天地理坐标系N系的姿态转化矩阵 利用和fB进行逆向纯惯导解算，获得IMU各个时刻的纯惯导速度；对纯惯导速度进行拟合得到拟合惯导速度；根据纯惯导速度和拟合惯导速度，获得IMU各时刻的晃动速度，并根据晃动速度得到修正后的修正姿态转化矩阵 能够解决现有技术中采用基于零速假设条件进行晃动基座对准，或者外部高精度信息辅助，前者存在对准精度不高的问题，后者需要增加额外设备的问题。
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公开(公告)号：CN110987021A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911357272.6
申请日：2019-12-25
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
Abstract: 本发明公开了一种基于转台基准的惯性视觉相对姿态标定方法，包括以下步骤：将标定板安装在转台上；将惯性视觉组合安装在安装平台上，使相机朝向标定板；根据相机的内外参数，获取标定板坐标系与相机坐标系之间的初始旋转矩阵 通过转台驱动标定板在预设的平面内、按照多个预设的旋转角度依次旋转，每旋转到一个预设的角度，相机拍摄多张照片；根据拍摄的所有照片，获取转台坐标系与标定板坐标系之间的旋转矩阵 对惯性测量单元进行自对准，获取惯组坐标系与地理坐标系之间的旋转矩阵 利用转台坐标系与地理坐标系之间的旋转矩阵 并结合 基于预设的算法，计算并得到惯组坐标系与相机坐标系之间的旋转矩阵
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公开(公告)号：CN104121928B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201410232438.2
申请日：2014-05-29
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了适用于低精度有方位基准单轴转位设备的惯性测量单元标定方法，属于惯性技术领域。该方法使用低精度单轴转位设备，共旋转编排5个位置，以各位置的速度误差和天向姿态误差拟合出一阶中间参数Δg和二阶中间参数依据中间参数与误差参数的关系以及最近的历史标定参数，由最小二乘法算出各器件误差参数，为了有效消除由转台引起的定位误差，将前一次迭代计算得到的误差参数和原有的惯性测量单元输出数据代入到导航方程，再进行一次观测量、中间参数和误差参数残差的解算，然后对误差参数进行残差补偿。依此类推，直至迭代计算得到的误差参数残差小于阈值。该方法大幅降低标定成本及标定对转台精度的依赖性，缩短标定时间，具有工程实用性。
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公开(公告)号：CN104121927B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201410232223.0
申请日：2014-05-29
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
Abstract: 本发明公开了一种适用于低精度无方位基准单轴转位设备的惯性测量单元标定方法，属于惯性技术领域。该方法使用单轴转位设备，标定旋转编排5个位置，然后以各位置上的速度误差和天向姿态误差拟合出一阶中间参数Δg以及二阶中间参数依据中间参数与误差参数以及最近的历史标定参数，由最小二乘法计算出各个器件误差参数，为了有效消除由转台引起的定位误差，将前一次迭代计算得到的误差参数和原有惯性测量单元输出数据代入导航方程，再进行一次观测量、中间参数和误差参数残差的解算，对误差参数进行残差补偿，依此类推，直至某一次迭代计算得到的误差参数残差小于阈值。该方法能降低标定成本及标定对转台精度的依赖，缩短标定时间，工程实用性好。
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公开(公告)号：CN103868529B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201410105420.6
申请日：2014-03-20
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种惯测组合自标定测控装置，包括转位锁紧机构，该转位锁紧机构包括第一转动轴转位控制电机、第二转动轴转位控制电机、锁紧解锁轴控制电机、第一步进电机驱动器、第二步进电机驱动器、设置在第一转动轴上的第一红外传感器、设置在第二转动轴上的第二红外传感器、设置在锁紧解锁轴上的第三红外传感器、设置在锁紧解锁轴上的行程开关、控制器、二次电源、晶振、存储芯片、磁隔离器、电平转换及驱动器、与惯测组合连接的CAN收发器、计算机、第一切换继电器、第二切换继电器和四个DC/DC隔离电源。本发明在相对较低的成本之下能灵活、可靠、准确并快速的实现惯测组合的自标定测试。
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