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公开(公告)号：CN110987021B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201911357272.6
申请日：2019-12-25
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
Abstract: 本发明公开了一种基于转台基准的惯性视觉相对姿态标定方法，包括以下步骤：将标定板安装在转台上；将惯性视觉组合安装在安装平台上，使相机朝向标定板；根据相机的内外参数，获取标定板坐标系与相机坐标系之间的初始旋转矩阵通过转台驱动标定板在预设的平面内、按照多个预设的旋转角度依次旋转，每旋转到一个预设的角度，相机拍摄多张照片；根据拍摄的所有照片，获取转台坐标系与标定板坐标系之间的旋转矩阵对惯性测量单元进行自对准，获取惯组坐标系与地理坐标系之间的旋转矩阵利用转台坐标系与地理坐标系之间的旋转矩阵并结合基于预设的算法，计算并得到惯组坐标系与相机坐标系之间的旋转矩阵
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公开(公告)号：CN112033438A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010831817.9
申请日：2020-08-18
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及惯性导航技术领域，具体涉及一种基于速度拟合的晃动基座自对准方法。该方法包括以下步骤：采集惯性测量单元IMU在本体坐标系B系下的比力fB，并采集B系相对于地心惯性坐标系I系的角速度在B系下的投影 根据fB和 获取IMU的B系到东北天地理坐标系N系的姿态转化矩阵 利用和fB进行逆向纯惯导解算，获得IMU各个时刻的纯惯导速度；对纯惯导速度进行拟合得到拟合惯导速度；根据纯惯导速度和拟合惯导速度，获得IMU各时刻的晃动速度，并根据晃动速度得到修正后的修正姿态转化矩阵 能够解决现有技术中采用基于零速假设条件进行晃动基座对准，或者外部高精度信息辅助，前者存在对准精度不高的问题，后者需要增加额外设备的问题。
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公开(公告)号：CN110987021A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911357272.6
申请日：2019-12-25
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
Abstract: 本发明公开了一种基于转台基准的惯性视觉相对姿态标定方法，包括以下步骤：将标定板安装在转台上；将惯性视觉组合安装在安装平台上，使相机朝向标定板；根据相机的内外参数，获取标定板坐标系与相机坐标系之间的初始旋转矩阵 通过转台驱动标定板在预设的平面内、按照多个预设的旋转角度依次旋转，每旋转到一个预设的角度，相机拍摄多张照片；根据拍摄的所有照片，获取转台坐标系与标定板坐标系之间的旋转矩阵 对惯性测量单元进行自对准，获取惯组坐标系与地理坐标系之间的旋转矩阵 利用转台坐标系与地理坐标系之间的旋转矩阵 并结合 基于预设的算法，计算并得到惯组坐标系与相机坐标系之间的旋转矩阵
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公开(公告)号：CN105865486B
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201610181486.2
申请日：2016-03-28
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种具有自标定、自对准、自诊断功能的捷联惯导系统，属于捷联惯导系统领域。其包括惯性测量组合、两个相同的密珠轴系、外框、法兰、外框旋转调制组件、内框转位电机、动齿盘以及定齿盘，法兰上设置有安装孔，法兰内腔上下两端均设有轴肩，以分别用于安装两个密珠轴系，外框通过密珠轴系与法兰连接，外框顶部还设置有内框转位电机，惯性测量组合设置在外框上，惯性测量组合集成安装有内框，内框与内框转位电机相连，惯性测量组合底部设置有动齿盘，法兰底部安装定齿盘且其顶部安装有外框旋转调制组件。本发明装置可实现无需拆装惯性测量组合即可原位进行自标定、自对准以及自诊断功能。
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公开(公告)号：CN119901314A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510029545.3
申请日：2025-01-08
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本申请涉及一种高精度初始对准方法，包括：传递对准步骤：提供主惯性导航系统和子惯性导航系统，同时绕某水平轴旋转90°进行起竖，通过传递对准算法获得起竖完成后的子惯性导航系统的第一姿态矩阵，以完成方位精对准；旋转调制步骤：在传递对准步骤的到位位置，以第一姿态矩阵作为初始姿态，子惯性导航系统绕天向轴转动180°后到对称位置再转动‑180°回到原位置进行旋转调制，获得子惯性导航系统的第二姿态矩阵，以完成水平姿态精对准；融合步骤：融合第一姿态矩阵的方位结果和第二姿态矩阵的水平姿态结果，获得最终姿态矩阵，以完成初始对准。本申请提供一种高精度初始对准方法，有效结合旋转调制对准与传递对准的特点，提升初始对准精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118603134A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410596475.5
申请日：2024-05-14
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
Abstract: 本发明涉及微机械惯性导航技术领域，具体涉及单轴旋转调制微惯导的误差参数修正方法、装置及设备，该方法包括以下步骤：根据IMU上电后在初始位置采集设定时长的惯导数据，结合外部给定方位信息，进行初始姿态计算，得到初始姿态矩阵；根据IMU从初始位置转动设定角度位于第二位置后保持设定时长的惯导数据、初始姿态矩阵以及初始位置进行惯性导航计算，得到IMU的导航系下的导航信息；建立惯性导航系统的状态方程及量测方程，并进行卡尔曼滤波，以实时估计器件参数误差；根据器件参数误差，对加速度计进行修正。能够解决现有技术中标定和使用非同一次上电完成，不能解决微惯导的重复上电精度问题。
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公开(公告)号：CN116519015A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310311639.0
申请日：2023-03-28
Applicant: 南京航空航天大学 , 湖北航天技术研究院总体设计所
Abstract: 本发明公开了一种基于相对距离约束的分布式协同导航方法及系统，包括以下步骤：各飞行器搭载惯性传感器和数据链系统。各飞行器利用当前时刻惯性传感器输出信息进行捷联惯性解算。当飞行器与集群中某个协同飞行器成功通讯时，将协同飞行器的状态量增广至算法状态量中，通过卡尔曼滤波预测状态观测量和状态协方差矩阵。当飞行器获得与集群中某个协同飞行器的相对距离约束时进入滤波估计程序，构建相对量测方程。通过算法输出结果对两飞行器状态量进行修正。本发明能够分布运行于集群中各个飞行器上，无需中心节点进行导航解算，各个飞行器节点根据自身可获取的量测信息即可进行导航定位。
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公开(公告)号：CN104864868A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510288879.9
申请日：2015-05-29
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
CPC classification number: G01C21/165 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于近距离地标测距的组合导航方法，方法包括以下步骤：S1、将捷联惯导系统和两个测距装置安装在载体上，采集捷联惯导系统惯性测量单元正常工作状态下输出的载体运动信息以进行惯导解算；S2、载体行驶至预设地标区域内，采集两个测距装置到地标点的距离以及地标点的位置信息；S3、建立状态方程；S4、建立量测方程，将两个测距装置测量距离的平方差作为量测信息；S5、利用状态方程和量测方程，进行卡尔曼滤波，以实时修正惯性导航系统参数误差和器件参数误差，实现组合导航。实施本发明方法可有效避免信号干扰，具备较强的隐蔽性和自主性，且消除了误差累积的问题。
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公开(公告)号：CN112104373B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202010996724.1
申请日：2020-09-21
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: H03M1/52
Abstract: 本申请公开了一种电流频率转换电路及方法，涉及电流频率转换技术领域，该电路包括：积分电路、两个正负恒流源以及控制电路。积分电路用于将输入电流转化为电压并输出；第一恒流源的绝对值大于第二恒流源的绝对值；控制电路被配置为：控制电路周期性获取积分电路输出的电压，持续计算后一个电压相对于前一个电压的电压变化率，并将该电压变化率以数字量输出；且当后一个电压的电压绝对值不小于预设的电压绝对值时：若该电压变化率绝对值不小于预设的电压变化率，控制电路根据该电压变化率的正负号，使第一恒流源对积分电路充电或放电；反之，则使第二恒流源对积分电路充电或放电。本申请能提高电流频率转换电路的分辨率、转换精度以及量程。
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公开(公告)号：CN115824257A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211468026.X
申请日：2022-11-22
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种基于代码生成的多矢量行进间对准方法及装置，方法包括根据卫星导航提供的位置和速度信息计算初始时刻地球惯性坐标系E′I0相对于导航系N的转换矩阵所述导航系N的X轴、Y轴和Z轴分别指向东、北、天；利用陀螺输出的角运动信息计算惯性测量单元本体坐标系B系相对初始时刻捷联惯导惯性坐标系BI0的转换矩阵基于所述和计算不同时刻所述E′I0下的比速度和所述BI0下的比速度的乘积累加和矩阵M(t)；利用代码生成方式对M(t)矩阵进行奇异值分解获取输出结果并基于所述获得行进间对准结果可实现多矢量定姿的精确计算，实用性强，且易于工程实现。
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