公开(公告)号：CN120084355A

公开(公告)日：2025-06-03

申请号：CN202510150454.5

申请日：2025-02-11

Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所

Inventor： 王琛 ,  胡华峰 ,  蒋金龙 ,  刘明 ,  杨登峰 ,  李安德 ,  苏茂 ,  陆壮志 ,  罗伟 ,  李旦 ,  吴子昊 ,  何栓

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种适用于长航时的传递对准方法及装置，涉及导航技术领域，该方法包括以下步骤：基于主惯导系统提供的位置信息、速度信息以及姿态信息，对子惯导系统的导航初始化；基于完成导航初始化的子惯导系统的视速度增量和角增量，进行惯性导航；建立kalman滤波器的状态方程，并进行时间更新；建立kalman滤波器的量测方程，并利用主惯导系统提供的速度信息以及姿态信息，构建量测量，进行量测更新；每次完成时间更新以及量测更新后，对误差协方差矩阵P进行约束。本申请使误差协方差矩阵P保持长时间的对称性和非负定性，从而既满足快速对准的时间要求，又能满足长时间对准的精度要求。

公开(公告)号：CN119984340A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510262959.0

申请日：2025-03-06

Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所

Inventor： 罗伟 ,  杨贤哲 ,  黄伟 ,  刘建雄 ,  杨登峰 ,  穆杰 ,  张红 ,  李冰 ,  王琛 ,  杨稳 ,  吴子昊 ,  许方家 ,  张灵悦 ,  施丽娟 ,  曹卫峰 ,  林昕玥 ,  张博彦 ,  李青 ,  叶佳栋 ,  贺玉山

IPC: G01C25/00 ,  G01S19/40 ,  G01S19/49

Abstract: 本申请涉及一种用于飞行器大过载段的SINS/GNSS空中对准方法，包括：步骤S1、基于SINS解算飞行器在大过载段飞行过程中每一测量时刻的第一位置信息；步骤S2、基于GNSS输出飞行器在对应测量时刻的第二位置信息；步骤S3、根据第一位置信息和第二位置信息构建观测量，进行量测残差校验；若未通过量测残差校验，则进入步骤S4、将该观测量作为不良观测信息而舍弃，返回至步骤S1；若通过量测残差校验，则进入步骤S5、通过该观测量对SINS的姿态误差进行修正，获取当前时刻的弹体姿态四元数，以完成空中对准。本申请提供一种用于飞行器大过载段的SINS/GNSS空中对准方法，将SINS和GNSS之间的优势进行互补，对陀螺精度要求低，系统容错率高，对准速度快且精度高。