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公开(公告)号：CN120066017A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510115800.6
申请日：2025-01-24
Applicant: 渤海大学
Abstract: 本发明涉及了一种异构多机器人系统的预定时间同步协同控制方法，首先构建异构多机器人系统模型和网络通信拓扑，设立预定时间同步协同控制目标，为每个跟随者机器人构建预定时间分布式观测器，从而估计得出实现预定时间同步协同控制目标的期望位置向量估计值和期望速度向量估计值；然后针对跟随者机器人的速度向量构建区间观测器，从而获得速度向量与未知扰动之间的代数关系式；构建与跟随者机器人控制输入解耦的未知扰动代数重构机制，获得未知扰动的估计值；最后结合期望位置向量估计值、期望速度向量估计值、未知扰动估计值和切换滑模变量，构建多机器人系统预定时间同步控制协议。本技术方案提高了系统对外部扰动的抵抗能力。
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公开(公告)号：CN109630092B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN201811350625.5
申请日：2018-11-14
Applicant: 渤海大学
IPC: E21B47/00 , E21B47/008 , E21B47/06
Abstract: 一种基于数据的抽油井泵效多模型软测量方法，包括如下步骤：搭建泵效软测量系统，分别采集上冲程平均载荷、下冲程平均载荷、井口压力、抽油机冲程和冲次、井口出液量、电动机上冲程平均电流和电动机下冲程平均电流数据；根据历史生产数据训练并建立抽油井泵效多模型软测量模型；将新采集的数据代入已经训练好的多模型中，得到泵效数据，实现抽油井泵效的软测量。本发明能够实现生产数据的在线连续测量，测量成本低，实时性强，可以避免人工记录所带来的数据丢失、记录错误等问题，可以避免对抽出井口的油液进行抽样化验所带来的决策过程落后于抽油井实际工况的问题，预测准确度高，可以有效处理所采集数据样本中含有的噪声对预测精度的影响问题。
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公开(公告)号：CN110231833B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN201910515978.4
申请日：2019-06-14
Applicant: 渤海大学
Abstract: 本发明提供一种基于多无人机的油田巡检定点数据采集系统及方法，涉及油田生产技术领域。本发明包括设定无人机个数m和每个无人机需要巡检井区中的任务点以及任务区域，每个无人机进行巡检路径的规划得到最优路径；所有无人机根据其最优路径对已分配的任务点进行定点采集；获取数据并判断该数据是否为有效数据，若无效重新获取数据，若有效每个无人机对任务点进行数据采集后，将任务点进行标记将该标记信息分享给其他协同作业的无人机，判断每个无人机是否遍历完其负责的所有任务点，若是则直至所有无人机完成对其分配的所有任务点的数据采集，若否则无人机到达下一任务点获取数据。本方法可以提高油田巡检的效率以及石油生产的安全和管理。
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公开(公告)号：CN105690416B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201610217241.0
申请日：2016-04-03
Applicant: 渤海大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人夹持装置及控制方法，涉及智能机器人自动化控制技术领域，用以解决现有技术中存在机器人抓取物体时，物体易被抓坏的问题。该装置包括：电机装置设置在底板上，电机装置包括编码器和电机；电机的一端与编码器连接，电机的另一端与第一齿轮连接；第一夹持臂和第二夹持臂均设置在底板上；第一夹持臂和第二夹持臂相对设置，第一夹持臂在朝向第二夹持臂的侧面设置有压力传感器；双向螺杆的一端依次穿过第一夹持臂下部和第二夹持臂下部，双向螺杆的另一端设置有第二齿轮；第一齿轮和第二齿轮之间啮合传动；处理器分别与编码器、电机、压力传感器连接。
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公开(公告)号：CN105975747A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610272832.8
申请日：2016-04-27
Applicant: 渤海大学
IPC: G06F19/00
CPC classification number: G16Z99/00
Abstract: 本发明公开了一种基于无迹卡尔曼滤波算法的CSTR模型参数辨识方法。该方法首先依据CSTR连续系统模型，获得了状态分量包含待辨识参数的状态空间表达式；接着，借助欧拉算法对获取的非线性连续状态空间表达式进行了离散化处理，得到了相应的离散迭代模型。最后，运用无迹卡尔曼滤波算法进行多次迭代辨识，获得了准确的辨识结果。该算法收敛性好，且易于与已有软件相结合，具有很好的工程应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105690416A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610217241.0
申请日：2016-04-03
Applicant: 渤海大学
CPC classification number: B25J15/08 , B25J9/1628 , B25J13/085
Abstract: 本发明公开了一种机器人夹持装置及控制方法，涉及智能机器人自动化控制技术领域，用以解决现有技术中存在机器人抓取物体时，物体易被抓坏的问题。该装置包括：电机装置设置在底板上，电机装置包括编码器和电机；电机的一端与编码器连接，电机的另一端与第一齿轮连接；第一夹持臂和第二夹持臂均设置在底板上；第一夹持臂和第二夹持臂相对设置，第一夹持臂在朝向第二夹持臂的侧面设置有压力传感器；双向螺杆的一端依次穿过第一夹持臂下部和第二夹持臂下部，双向螺杆的另一端设置有第二齿轮；第一齿轮和第二齿轮之间啮合传动；处理器分别与编码器、电机、压力传感器连接。
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公开(公告)号：CN117446664B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311393544.4
申请日：2023-10-26
Abstract: 本发明涉及了一种基于快速有限时间指令滤波器的塔式起重机控制方法，包括基于拉格朗日方程构建塔式起重机动力学模型，并转化为状态方程；通过构建位置跟踪补偿误差、虚拟控制率、FFT指令滤波器、FFT指令滤波器滤波误差、第一补偿滤波器、第二补偿滤波器、速度跟踪误差和速度跟踪补偿误差，进而构建控制信号，通过调节悬臂驱动电机和小车驱动电机使得悬臂和小车的实际位置与速度发生改变；最终使位置跟踪误差处于工程上允许的位置跟踪误差范围区间内；本技术方案能够效消除负载的摆动，具有快速收敛性，不仅有效避免了计算量过大的问题，还保证了精确度。
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公开(公告)号：CN118778657A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411020108.7
申请日：2024-07-26
Applicant: 渤海大学
Abstract: 本发明涉及了一种具有输入饱和的多水面船舶有限时间动态面编队控制方法，首先，利用视线制导法设计了欠驱动领导船的参考前进速度和参考航向角，并为欠驱动领导船设计了有限时间控制器；然后，利用欠驱动领导船与全驱动跟随船之间的位置关系，构造了全驱动跟随船的参考路径；在欠驱动领导船的速度已知的情况下，为全驱动跟随船设计了有限时间控制器，利用有限时间扰动估计器去估计欠驱动领导船与全驱动跟随船所受到的扰动；滤波器的使用避免了对虚拟控制器重复微分所导致的计算复杂度问题。
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公开(公告)号：CN118466340A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410683173.1
申请日：2024-05-29
Applicant: 渤海大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及了一种多无人机固定时间动态事件触发输出反馈控制方法，确定多个六旋翼无人机的通信拓扑结构；针对单个六旋翼无人机的姿态物理特性进行建模；获得第i个跟随者无人机姿态系统状态方程；针对第i个跟随者无人机，设计动态事件触发机制，建立模糊逻辑状态观测器，对系统不可测量状进行估计，获得系统状态的估计值；根据系统状态的估计值和虚拟领导者的期望欧拉角轨迹，构建第i个跟随者无人机系统的一致性跟踪误差；基于一致性跟踪误差和动态事件触发机制，在反步法技术分框架下，构建实际控制器和不确定参数自适应律；基于实际控制器控制所有的跟随者无人机跟踪虚拟领导者的期望欧拉角轨迹。本技术方案减轻了通讯负担，节省了通讯资源。
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公开(公告)号：CN117446664A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311393544.4
申请日：2023-10-26
Abstract: 本发明涉及了一种基于快速有限时间指令滤波器的塔式起重机控制方法，包括基于拉格朗日方程构建塔式起重机动力学模型，并转化为状态方程；通过构建位置跟踪补偿误差、虚拟控制率、FFT指令滤波器、FFT指令滤波器滤波误差、第一补偿滤波器、第二补偿滤波器、速度跟踪误差和速度跟踪补偿误差，进而构建控制信号，通过调节悬臂驱动电机和小车驱动电机使得悬臂和小车的实际位置与速度发生改变；最终使位置跟踪误差处于工程上允许的位置跟踪误差范围区间内；本技术方案能够效消除负载的摆动，具有快速收敛性，不仅有效避免了计算量过大的问题，还保证了精确度。
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