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公开(公告)号：CN117804480A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311843700.2
申请日：2023-12-28
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆的循迹路线生成方法、装置、设备及介质。该方法包括：确定目标车辆的运行轨迹离散点，对运行轨迹离散点进行全局平滑处理得到初始全局平滑轨迹；对初始全局平滑轨迹进行分段处理得到至少两条候选分段平滑轨迹，对至少两条候选分段平滑轨迹对应的运行轨迹离散点分别进行局部平滑处理得到至少两条参考分段平滑轨迹；对每两条相邻参考分段平滑轨迹的衔接点进行曲率平滑处理，得到目标分段平滑轨迹；根据目标分段平滑轨迹确定目标全局平滑轨迹，根据目标全局平滑轨迹确定目标车辆的目标循迹路线。本方案结合全局平滑和局部优化对车辆运行轨迹离散点进行分段拟合，能够生成连续、平滑、贴合原始轨迹的循迹路线。
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公开(公告)号：CN114735028A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210461182.7
申请日：2022-04-28
Applicant: 中铁十九局集团矿业投资有限公司 , 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶简易地图快速生成方法和装置。其中，所述方法包括：获取车辆按照预设的目标路线行驶的位置信息数据；根据所述位置信息数据计算所述目标路线上的每个地图节点属性，以生成自驾驶目标路线的目标地图信息。本发明提供的一种自动驾驶简易地图快速生成方法，制图过程简单，可以随时生成某些自动驾驶场景下所需的地图，并提出精简的地图属性及其属性计算方式，解决了目前简单自动驾驶工况对复杂高精地图的依赖。
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公开(公告)号：CN109461320A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811561688.5
申请日：2018-12-20
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G08G1/0962 , G08G1/0967
Abstract: 本发明公开了一种基于车联网的交叉路口车速规划方法，包括：基于车联网通过V2X设备实时获取车辆规划路径信息中的通信范围内所有信号灯数据；根据车辆规划的路径信息和车辆位置信息对获得的信号灯数据进行筛选，获得对应路口及对应方向上的信号灯数据；根据车辆自身状态和车辆规划的路径信息，针对获得的对应路口对应方向上的信号灯数据，规划不同的车速。根据车辆规划的路径、车辆位置信息筛选通过V2X获取的信号灯数据，然后根据筛选的信号灯数据、车辆状态信息规划出车辆通过该路段的车速，可以规划出最优的行驶速度，提高车辆的通行效率。
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公开(公告)号：CN119828659A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411988589.0
申请日：2024-12-31
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种针对自动驾驶系统的监测方法及系统，该方法包括：通过定位监测模块对车辆的第一位置和第二位置相比确定定位报警信息；通过感知监测模块确定感知可行驶区域与实际可行驶区域的面积比例，并基于对路沿线的检测确定感知报警信息；通过规划监测模块确定自动驾驶系统轨迹更新操作的失败次数确定规划报警信息；通过控制监测模块计算实际控制位置和目标控制位置的误差，确定控制报警信息；通过任务监测模块对自动驾驶系统处理目标任务时在各个执行阶段的执行状态信息进行记录，确定任务报警信息；通过交互监测模块对前端交互界面与后端的通信状态信息进行检测，确定交互报警信息。本方案可以实现对自动驾驶系统的全方位监测和问题定位。
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公开(公告)号：CN119682737A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411690115.8
申请日：2024-11-25
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种面向低速无人驾驶车辆的避障绕行方法，包括：实时输入获取车辆周围感知环境信息、静态地图信息、车辆实时位姿信息和车辆实时状态信息，经过预处理生成可通行成本地图；生成触发绕行逻辑，根据预设的绕行逻辑，当满足条件时，进入绕行规划逻辑；生成目标绕行距离；根据目标绕行距离，获取绕行目标点；根据绕行目标点和可通行成本地图，根据预设的规划算法，规划出绕行轨迹。本发明根据输入信息处理生成可通行区域成本地图，最后规划出避障绕行轨迹。通过上述步骤，无人驾驶车辆能够生成并执行一条安全、有效的绕行轨迹，以避开障碍物并继续执行任务，提高无人驾驶车辆的场景通过性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112477847B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202011444621.0
申请日：2020-12-11
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: B60W30/02 , B60W30/12 , B60W30/165 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种交通拥堵辅助控制方法，当交通拥堵辅助系统功能被激活时，对车辆进行横向控制和纵向控制；在横向控制时，当有车道线时，根据车辆传感器检测到的车道线控制车辆居中行驶，在无车道线或车道线不清晰时，控制跟随前车横向偏移；在纵向控制时，根据前车数据计算自车目标车速，结合道路曲率信息、当前方向盘转角及横向控制得出的目标方向盘转角对目标车速进行耦合限速控制，对目标车速进行控制，得到期望的车辆加速度。根据环境感知自动控制车辆进行加速、减速、转向等操作，对车辆进行横纵向耦合控制，保证车辆在较高车速或弯道控制时的安全性以及平稳性，并在车道线不清晰时仍可跟随前车行驶，大大增加了TJA功能适用场景。
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公开(公告)号：CN114279459A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111623018.3
申请日：2021-12-28
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G01C21/36
Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶的前后端分离的路由导航系统，其中，该系统包括：前端系统和后端系统，前端系统包括高精度地图处理模块和人机交互模块，人机交互模块和后端系统进行通信连接；高精度处理模块面向开发人员，用于读取和输出不同格式的高精度地图；人机交互模块面向驾乘人员，用于接收驾乘人员的路由导航请求，并将路由导航请求发送至后端系统；路由导航请求包括途经点和终点信息；后端系统用于根据路由导航系统进行全局路径规划，并将全局路径规划结果传输至前端系统。本发明提供的一种前后端分离的路由导航系统，提升了自动驾驶系统中路由导航系统的开发效率；同时，给驾乘人员提供一个良好的交互式乘车体验。
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公开(公告)号：CN112319473A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011297948.X
申请日：2020-11-19
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: B60W30/165 , B60W30/09 , B60W40/13 , B60W40/076
Abstract: 本发明公开了一种带环境自适应能力的自动驾驶车辆纵向控制方法，包括：获取车辆轨迹信息、车辆位置信息和状态信息；采集车辆俯仰角度信息，建立聚类分析模型，对采集到的数据进行聚类分析，拟合感兴趣区域道路内的坡度信息；获取车辆的载荷信息；确定驱动和制动的切换机制；根据坡度信息和载荷信息，计算纵向控制的前馈控制量；根据轨迹信息、车辆位置和状态信息，计算纵向控制的反馈控制量；通过前馈控制量和反馈控制量加权计算总的控制输出量。本发明综合考虑了道路坡道信息、车辆载荷信息和车辆自身状态信息，通过前馈控制部分和反馈控制部分加以权重予以实现，大大提高了纵向控制精度。
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公开(公告)号：CN109649390A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811556318.2
申请日：2018-12-19
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: B60W30/165 , G05D1/00
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶汽车自主跟车系统及方法，包括环境感知系统、主控制系统和跟车决策系统，所述环境感知系统检测汽车的环境信息并传输获得的信号给主控制系统和跟车决策系统，主控制系统和跟车决策系统根据环境感知系统探测到的信息，控制汽车行驶。本发明基于L3级自动驾驶车辆，在车辆自动驾驶行驶过程中，可根据感知条件智能判断是否切入跟车行驶控制及何时切出跟车行驶控制，无需驾驶员操控，提高了车辆的智能化水平。
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公开(公告)号：CN105223844B
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201510584996.X
申请日：2015-09-15
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G06F3/0481
Abstract: 本发明公开了一种模拟UI与泊车辅助系统进行交互的上位机系统，所述泊车辅助系统包括CAN_TOOL、Camera、Main、APP和Disp，所述上位机系统与泊车辅助系统通过CAN卡实现数据通信，包括输入部分和输出部分，所述输入部分模拟车辆CAN总线上的输出信息，包括车辆输入信号开关，档位信息，车速信息，转向角信息，室外气温信息，车辆倾斜信息、左右指示器信息和蜂鸣器音量输入信息；所述输出部分包括Camera、Main、APP的连接状况，Main和APP系统的动作状况，本发明考虑到实车测试的人力成本及便捷性，发明出一种兼模拟车辆信号与信息输出显示功能为一体的数据交互系统，可方便快捷的实现系统与车辆的数据交互，进一步验证系统的功能。
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