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公开(公告)号：CN118701289B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411064502.0
申请日：2024-08-05
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种分体式空地运载平台对接机构，涉及飞行器技术领域，分体式空地运载平台对接机构包括主动对接组件和被动对接组件，被动对接组件与飞行器相连；主动对接组件包括：锥形引导盘、中心锁紧调整组件，中心锁紧调整组件包括伸缩指，伸缩指可从锥形引导盘向外伸出或向内收回；周边锁紧组件，周边锁紧组件设有周边固定柱，周边固定柱可绕锥形引导盘转动；被动对接组件包括对接座，对接座设有第一对接槽和第二对接槽，第一对接槽可供伸缩指伸入，第二对接槽可供周边固定柱插入。由此，通过设置中心锁紧调整组件和周边锁紧组件，实现对飞行器的双重轴向以及双重周向锁止，有利于提高飞行器在轴向方向上的对接强度，使飞行器可以吊载货物。
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公开(公告)号：CN116448134B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310323365.7
申请日：2023-03-29
Applicant: 清华大学
IPC: G01C21/34 , G01C21/20 , G01C21/10 , B60W60/00 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/0442 , G06N3/047 , G06N3/084
Abstract: 本申请涉及一种基于风险场与不确定分析的车辆路径规划方法及装置，其中，方法包括：对感知目标进行标签分类和位置速度预测，得到感知目标的标签分类和位置速度预测结果；基于感知目标的标签分类和位置速度预测结果，分别建立衡量标签分类和位置速度预测中的不确定性的标签概率风险场和预测动态风险场；基于标签概率风险场和预测动态风险场，在每个预设时间步长内通过梯度下降法获取规划迹簇，并对规划迹簇进行后处理，以选取最优路径。由此，解决了现有的考虑不确定性的路径规划决策算法算力要求过高、鲁棒性差，且难以应用于复杂场景等问题。
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公开(公告)号：CN118701289A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411064502.0
申请日：2024-08-05
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种分体式空地运载平台对接机构，涉及飞行器技术领域，分体式空地运载平台对接机构包括主动对接组件和被动对接组件，被动对接组件与飞行器相连；主动对接组件包括：锥形引导盘、中心锁紧调整组件，中心锁紧调整组件包括伸缩指，伸缩指可从锥形引导盘向外伸出或向内收回；周边锁紧组件，周边锁紧组件设有周边固定柱，周边固定柱可绕锥形引导盘转动；被动对接组件包括对接座，对接座设有第一对接槽和第二对接槽，第一对接槽可供伸缩指伸入，第二对接槽可供周边固定柱插入。由此，通过设置中心锁紧调整组件和周边锁紧组件，实现对飞行器的双重轴向以及双重周向锁止，有利于提高飞行器在轴向方向上的对接强度，使飞行器可以吊载货物。
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公开(公告)号：CN116448134A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310323365.7
申请日：2023-03-29
Applicant: 清华大学
IPC: G01C21/34 , G01C21/20 , G01C21/10 , B60W60/00 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/0442 , G06N3/047 , G06N3/084
Abstract: 本申请涉及一种基于风险场与不确定分析的车辆路径规划方法及装置，其中，方法包括：对感知目标进行标签分类和位置速度预测，得到感知目标的标签分类和位置速度预测结果；基于感知目标的标签分类和位置速度预测结果，分别建立衡量标签分类和位置速度预测中的不确定性的标签概率风险场和预测动态风险场；基于标签概率风险场和预测动态风险场，在每个预设时间步长内通过梯度下降法获取规划迹簇，并对规划迹簇进行后处理，以选取最优路径。由此，解决了现有的考虑不确定性的路径规划决策算法算力要求过高、鲁棒性差，且难以应用于复杂场景等问题。
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