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公开(公告)号：CN117668413B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202311639200.7
申请日：2023-12-01
Applicant: 清华大学 , 中移(上海)信息通信科技有限公司
Abstract: 本申请涉及驾驶决策评价技术领域，特别涉及一种考虑多类行驶要素的自动驾驶综合决策评估方法及装置，其中，方法包括：采集驾驶轨迹的多项参数，并获取周车的位置和速度；基于预先建立的考虑安全性单项评价指标模型、时效性单项评价指标模型、舒适性单项评价指标模型和能耗性单项评价指标模型，根据多项参数、周车的位置和速度分别得到驾驶轨迹的安全性评分、时效性评分、舒适性评分和能耗性评分；获取驾驶轨迹的人工评分，并以人工评分为总评分真值，分别计算安全性评分、时效性评分、舒适性评分和能耗性评分的权值，以得到自动驾驶综合决策评估结果。由此，解决了拟合未来轨迹并非最优轨迹，单一维度模型不够全面、不能准确评估用户需求等问题。
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公开(公告)号：CN116448134B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310323365.7
申请日：2023-03-29
Applicant: 清华大学
IPC: G01C21/34 , G01C21/20 , G01C21/10 , B60W60/00 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/0442 , G06N3/047 , G06N3/084
Abstract: 本申请涉及一种基于风险场与不确定分析的车辆路径规划方法及装置，其中，方法包括：对感知目标进行标签分类和位置速度预测，得到感知目标的标签分类和位置速度预测结果；基于感知目标的标签分类和位置速度预测结果，分别建立衡量标签分类和位置速度预测中的不确定性的标签概率风险场和预测动态风险场；基于标签概率风险场和预测动态风险场，在每个预设时间步长内通过梯度下降法获取规划迹簇，并对规划迹簇进行后处理，以选取最优路径。由此，解决了现有的考虑不确定性的路径规划决策算法算力要求过高、鲁棒性差，且难以应用于复杂场景等问题。
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公开(公告)号：CN116448134A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310323365.7
申请日：2023-03-29
Applicant: 清华大学
IPC: G01C21/34 , G01C21/20 , G01C21/10 , B60W60/00 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/0442 , G06N3/047 , G06N3/084
Abstract: 本申请涉及一种基于风险场与不确定分析的车辆路径规划方法及装置，其中，方法包括：对感知目标进行标签分类和位置速度预测，得到感知目标的标签分类和位置速度预测结果；基于感知目标的标签分类和位置速度预测结果，分别建立衡量标签分类和位置速度预测中的不确定性的标签概率风险场和预测动态风险场；基于标签概率风险场和预测动态风险场，在每个预设时间步长内通过梯度下降法获取规划迹簇，并对规划迹簇进行后处理，以选取最优路径。由此，解决了现有的考虑不确定性的路径规划决策算法算力要求过高、鲁棒性差，且难以应用于复杂场景等问题。
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公开(公告)号：CN117668413A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311639200.7
申请日：2023-12-01
Applicant: 清华大学 , 中移(上海)信息通信科技有限公司
Abstract: 本申请涉及驾驶决策评价技术领域，特别涉及一种考虑多类行驶要素的自动驾驶综合决策评估方法及装置，其中，方法包括：采集驾驶轨迹的多项参数，并获取周车的位置和速度；基于预先建立的考虑安全性单项评价指标模型、时效性单项评价指标模型、舒适性单项评价指标模型和能耗性单项评价指标模型，根据多项参数、周车的位置和速度分别得到驾驶轨迹的安全性评分、时效性评分、舒适性评分和能耗性评分；获取驾驶轨迹的人工评分，并以人工评分为总评分真值，分别计算安全性评分、时效性评分、舒适性评分和能耗性评分的权值，以得到自动驾驶综合决策评估结果。由此，解决了拟合未来轨迹并非最优轨迹，单一维度模型不够全面、不能准确评估用户需求等问题。
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