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公开(公告)号：CN116784953A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202211702430.9
申请日：2022-12-28
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司 , 中国医学科学院北京协和医院
Abstract: 本文提供了一种精度检测装置、穿刺设备和精度检测方法。精度检测装置用于检测机器人上穿刺针的穿刺精度，包括：具有多层穿针孔的穿针模块，不同层的穿针孔位置相对应，穿针模块通过穿针孔检测穿刺针的位置误差和姿态误差；具有位置调节模块和角度调节模块的组合模块，穿针模块安装在组合模块上，位置调节模块用于调节穿针孔的位置，角度调节模块用于调节穿针孔的姿态；和定位模块，安装在组合模块或穿针模块上，用于辅助确定穿针孔的位置和姿态。该精度检测装置，通过检测出机器人上穿刺针的位置误差和姿态误差来得到机器人上穿刺针的绝对定位精度，能够有效提升穿刺手术的穿刺精度。
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公开(公告)号：CN117379143A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202211702457.8
申请日：2022-12-28
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司 , 中国医学科学院北京协和医院
IPC: A61B17/34
Abstract: 本文提供了一种装针装置和穿刺设备。装针装置包括：机座，其上间隔设有固定部和止挡部；把手，位于固定部和止挡部之间、并铰接安装在机座上；安装件，其上设有贯通的第一穿针孔；配合件，其上设有贯通的第二穿针孔；和设于机座上的滑块；手术针穿过配合件和安装件、并固定在固定部，驱动把手，使安装件和配合件被压持而插接连接、并夹持住针体。通过调节滑块的位置可以限定安装件和配合件在手术针上的夹持位置，不同内孔的配合件夹持不同直径的手术针，适用于大部分手术针。医生可通过该装置快速装配适用长度，大小的手术针，然后进行徒手或者机器介入手术，并可以限制穿刺深度。可以实现手术针穿刺深度精度提升80％，提升手术效率，减少并发症。
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公开(公告)号：CN116115339A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211702433.2
申请日：2022-12-28
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司 , 中国医学科学院北京协和医院
Abstract: 一种手术针穿刺导航装置，包括：导向机构，用于穿刺过程中对手术针进行导向；具有夹持状态和释放状态的夹持机构，夹持机构在夹持状态被设置成夹持导向机构，夹持机构在释放状态被设置成释放导向机构，夹持机构还被设置成能够自释放状态向夹持状态复位；和具有锁定状态和解锁状态的锁定机构，配合夹持机构使用，锁定机构在锁定状态被设置成维持夹持机构的释放状态，锁定机构在解锁状态被设置成解锁夹持机构，实现夹持机构自释放状态向夹持状态复位。通过合理匹配导向机构和手术针，可以辅助医生开展介入类手术，确保术中穿刺方向与术前一致。减小人为的手动穿刺误差，将一次到位率由33.3％提升至83.3％；并发症比例由16.7％降低至0％；手术时间由25min，缩短至11.5min。
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公开(公告)号：CN118078439A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410293638.2
申请日：2024-03-14
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 一种实时显示方法及手术导航系统中的主机，应用于手术导航系统上，该方法包括：当执行器推动手术针穿刺时，周期性地获取手术针的针尖的实际行程，每当获得一个实际行程，执行调整操作，并在完成调整操作后，获取手术针模型的针尖点当前调整后的坐标，根据其和预先获得的特征部位的坐标，计算调整针尖点与所述特征部位之间的最小距离：调整操作包括：获取针尖点的当前坐标；其中，手术针模型对应于手术针并跟随其移动；根据获得的该实际行程、针尖点的当前坐标和规划穿刺路径的信息，修正针尖点的显示位置，并更新所在CT图层。本申请实施例能修正手术针模型的针尖点的显示位置，并反映针尖点与特征部位之间的相对关系，以提高手术作业精度。
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公开(公告)号：CN115944406A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310056498.2
申请日：2023-01-20
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
IPC: A61B90/00
Abstract: 一种呼吸跟踪刚体、呼吸跟踪系统、及呼吸跟踪方法，呼吸跟踪刚体包括：底座、布置于所述底座上的至少三个不位于同一直线上的标记物，至少三个标记物连接形成的多边图形的边长不相等，呼吸跟踪刚体能够对病人待手术治疗区呼吸运动的实时跟踪，精确确定手术治疗区域的呼吸运动的位置。用于提高胸腹部经皮穿刺手术的精度，从而降低手术的风险，提高手术的成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118203423A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410300506.8
申请日：2024-03-15
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 一种机器人位姿校准方法、装置、系统和存储介质，该方法包括：分别采集不同时刻预设标记物的空间位姿；根据所述预设标记物在不同时刻的空间位姿确定机器人位姿的变化量，对所述机器人的位姿进行校准。通过该方案，解决了目前使用经皮穿刺导航机器人进行经皮穿刺手术的过程中，患者的体位变化会对经皮穿刺导航机器人中导航系统的准确性造成不良影响，影响穿刺手术的准确性的问题，保证穿刺手术的顺利进行。
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公开(公告)号：CN116883494A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310056359.X
申请日：2023-01-20
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 本申请提供一种患者位姿监控方法，包括：根据患者的手术部位确定人体标记物在患者体表的位置以及参考标记物相对于手术床的位置；实时确定患者的参考坐标系到人体坐标系的空间变换矩阵以及人体光学小球在参考坐标系中的坐标；标记患者在设定呼吸状态下的参考坐标系到人体坐标系的空间变换矩阵以及人体光学小球在参考坐标系中的坐标；根据实时确定的空间变换矩阵和坐标，以及标记的空间变换矩阵和坐标对患者的位姿进行监控。上述技术方案在患者体表设置人体标记物，在手术床上设置参考标记物，通过空间定位设备对人体标记物和参考标记物进行识别，可以实时监测患者与手术床的相对位置变化，有效提高了患者位姿监控的精准度。
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公开(公告)号：CN116869653A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310105625.3
申请日：2023-01-20
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 本申请公开了一种机器人尖端点配准方法、装置和系统，所述方法包括：将机器人移动到配准准备姿态；获取空间定位设备坐标系到机器人坐标系的空间变换关系、在该配准准备姿态下空间定位设备坐标系到工具标记物坐标系的空间变换关系、在该配准准备姿态下机器人坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系，确定本次配准时工具标记物坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系；根据所确定的本次配准时工具标记物坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系、常规配准时工具标记物坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系和工具标记物坐标系到尖端点坐标系的空间变换关系确定本次配准时所述工具标记物坐标系到尖端点坐标系的空间变换关系。
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公开(公告)号：CN115998384A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310055529.2
申请日：2023-01-20
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 一种用于机器人穿刺手术的引导夹臂、定位组件、机器人及激光准直方法，用于机器人辅助手术定位，在扫描CT图像后指示穿刺进针点位置，便于精准指出用于医生局部消毒、麻醉、破皮和穿刺的位置；其中包括：引导夹臂，由与末端执行器刚性连接的一对夹臂组成，夹臂可互相贴合或分离，实现对定位组件的夹持和释放；定位组件，被夹持于引导夹臂的V型槽中，实现激光或穿刺方向与医生规划的穿刺路径一致；激光准直方法，引导夹臂套无菌袋后夹持定位组件并随机器人运动进行定位标记。本装置结构有效避免无菌袋遮挡和折射问题，保证光束准直可靠。实验表明，本装置定位精度可达1mm，有效提高破皮点和进针点的一致性，降低了二次破皮伤害和并发症比例。
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公开(公告)号：CN114427565B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202210107232.1
申请日：2022-01-28
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 本文提供了一种阻尼铰链结构、机械臂和用于穿刺手术的机器人。阻尼铰链结构包括：第一铰链组件，设有第一连接部；第二铰链组件，设有第二连接部，第一铰链组件和第二铰链组件铰接连接；弹性阻尼件，支撑在第一铰链组件和第二铰链组件之间、并在第一铰链组件和第二铰链组件之间形成阻尼力；和定位组件，安装在第一铰链组件和第二铰链组件中的一个上、并与第一铰链组件和第二铰链组件中的另一个相配合。该阻尼铰链结构应用于机械臂，弹性阻尼件可以减小机械臂关节处的振动和晃动，因此光学检测装置在通过机械臂调整位置的过程中，其振动次数和振动幅度更小，振动时间更短，可以更好地保证光学检测装置扫面光学标记物的精准。
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