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公开(公告)号：CN117379143A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202211702457.8
申请日：2022-12-28
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司 , 中国医学科学院北京协和医院
IPC: A61B17/34
Abstract: 本文提供了一种装针装置和穿刺设备。装针装置包括：机座，其上间隔设有固定部和止挡部；把手，位于固定部和止挡部之间、并铰接安装在机座上；安装件，其上设有贯通的第一穿针孔；配合件，其上设有贯通的第二穿针孔；和设于机座上的滑块；手术针穿过配合件和安装件、并固定在固定部，驱动把手，使安装件和配合件被压持而插接连接、并夹持住针体。通过调节滑块的位置可以限定安装件和配合件在手术针上的夹持位置，不同内孔的配合件夹持不同直径的手术针，适用于大部分手术针。医生可通过该装置快速装配适用长度，大小的手术针，然后进行徒手或者机器介入手术，并可以限制穿刺深度。可以实现手术针穿刺深度精度提升80％，提升手术效率，减少并发症。
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公开(公告)号：CN116115339A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211702433.2
申请日：2022-12-28
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司 , 中国医学科学院北京协和医院
Abstract: 一种手术针穿刺导航装置，包括：导向机构，用于穿刺过程中对手术针进行导向；具有夹持状态和释放状态的夹持机构，夹持机构在夹持状态被设置成夹持导向机构，夹持机构在释放状态被设置成释放导向机构，夹持机构还被设置成能够自释放状态向夹持状态复位；和具有锁定状态和解锁状态的锁定机构，配合夹持机构使用，锁定机构在锁定状态被设置成维持夹持机构的释放状态，锁定机构在解锁状态被设置成解锁夹持机构，实现夹持机构自释放状态向夹持状态复位。通过合理匹配导向机构和手术针，可以辅助医生开展介入类手术，确保术中穿刺方向与术前一致。减小人为的手动穿刺误差，将一次到位率由33.3％提升至83.3％；并发症比例由16.7％降低至0％；手术时间由25min，缩短至11.5min。
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公开(公告)号：CN118203431A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410300513.8
申请日：2024-03-15
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 一种标记笔、标记笔套件及穿刺手术的引导机器人及标记方法，适配于手术导航机器人末端执行器持针夹爪，确保标记路径和穿刺路径一致，包括：笔头，设置成与导航机器人的末端执行器的夹爪配合安装并将标记笔装夹于夹爪上；笔芯，一端与笔头连接的连接端，另一端设有输出笔墨的标记端；标记笔的导向轴与导航机器人的末端执行器夹爪配合夹持，并在末端执行器的带动下运动到指示穿刺进针点位置的姿态，能够相对夹爪进行靠近所述进针点和远离所述进针点的运动以进行人体穿刺手术的入针点标记；该标记点可以和入针点精确匹配，最大程度保证了手术精度。
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公开(公告)号：CN118203425A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410300514.2
申请日：2024-03-15
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 一种夹持机构、末端执行器及穿刺手术的引导机器人，用于机器人穿刺手术时夹持不同形状的穿刺针尾座，适用于市面上大部分穿刺针。包括:座体；第一侧夹持部和第二侧夹持部，均设于座体并且并列布置形成夹持口，第一侧夹持部和第二侧夹持部的沿排列方向张开和合拢，具有足够的容纳空间，用于夹持不同直径的穿刺针尾座；底端夹持部，设于座体并且位于夹持口的相对端，底端夹持部可伸缩运动以调节与夹持口的距离，具有在行程范围内任意位置停留固定，用于夹持不同长度的穿刺针尾座。夹持机构使用操作简单，实用性强，只需要简单培训医生即可快速上手使用。夹持机构能够适配多种型号的穿刺针，充分发挥出一机多用的效果，提升了设备利用率，降低成本。
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公开(公告)号：CN115998384A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310055529.2
申请日：2023-01-20
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 一种用于机器人穿刺手术的引导夹臂、定位组件、机器人及激光准直方法，用于机器人辅助手术定位，在扫描CT图像后指示穿刺进针点位置，便于精准指出用于医生局部消毒、麻醉、破皮和穿刺的位置；其中包括：引导夹臂，由与末端执行器刚性连接的一对夹臂组成，夹臂可互相贴合或分离，实现对定位组件的夹持和释放；定位组件，被夹持于引导夹臂的V型槽中，实现激光或穿刺方向与医生规划的穿刺路径一致；激光准直方法，引导夹臂套无菌袋后夹持定位组件并随机器人运动进行定位标记。本装置结构有效避免无菌袋遮挡和折射问题，保证光束准直可靠。实验表明，本装置定位精度可达1mm，有效提高破皮点和进针点的一致性，降低了二次破皮伤害和并发症比例。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114427565B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202210107232.1
申请日：2022-01-28
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 本文提供了一种阻尼铰链结构、机械臂和用于穿刺手术的机器人。阻尼铰链结构包括：第一铰链组件，设有第一连接部；第二铰链组件，设有第二连接部，第一铰链组件和第二铰链组件铰接连接；弹性阻尼件，支撑在第一铰链组件和第二铰链组件之间、并在第一铰链组件和第二铰链组件之间形成阻尼力；和定位组件，安装在第一铰链组件和第二铰链组件中的一个上、并与第一铰链组件和第二铰链组件中的另一个相配合。该阻尼铰链结构应用于机械臂，弹性阻尼件可以减小机械臂关节处的振动和晃动，因此光学检测装置在通过机械臂调整位置的过程中，其振动次数和振动幅度更小，振动时间更短，可以更好地保证光学检测装置扫面光学标记物的精准。
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公开(公告)号：CN114983542A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210918735.7
申请日：2022-08-02
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
IPC: A61B17/34
Abstract: 一种稳针装置，用于经皮介入手术在穿刺过程及穿刺后对手术针导向和固定，稳针装置包括：稳针部分和导向部分；稳针部分包括安装架和球关节，安装架用于安装球关节，球关节可实现不同角度穿刺和防止手术针倒伏；导向部分包括导向件，可保证手术针的准直性；穿刺前，手术针自导向件和球关节穿过，并刺入人体指定深度后，将稳针部分脱离导向部分并沿手术针前移，固定在人体上，最终稳针部分和人体组织共同固定手术针。从而保证穿刺过程中，在肌阻力或呼吸影响下，仍保持手术针的准直性，以及降低穿刺后针体在重力、肌肉应力影响下的倒伏程度。实验表明，本装置可将手工穿刺误差从5mm降低至2mm，有效提高手术成功率，降低了手术风险和并发症比例。
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公开(公告)号：CN114427565A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210107232.1
申请日：2022-01-28
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 本文提供了一种阻尼铰链结构、机械臂和用于穿刺手术的机器人。阻尼铰链结构包括：第一铰链组件，设有第一连接部；第二铰链组件，设有第二连接部，第一铰链组件和第二铰链组件铰接连接；弹性阻尼件，支撑在第一铰链组件和第二铰链组件之间、并在第一铰链组件和第二铰链组件之间形成阻尼力；和定位组件，安装在第一铰链组件和第二铰链组件中的一个上、并与第一铰链组件和第二铰链组件中的另一个相配合。该阻尼铰链结构应用于机械臂，弹性阻尼件可以减小机械臂关节处的振动和晃动，因此光学检测装置在通过机械臂调整位置的过程中，其振动次数和振动幅度更小，振动时间更短，可以更好地保证光学检测装置扫面光学标记物的精准。
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公开(公告)号：CN114290285A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111647735.X
申请日：2021-12-30
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 本文提供了一种装针装置和穿刺设备。装针装置包括：机座，其上间隔设有固定部和止挡部；把手，位于固定部和止挡部之间、并铰接安装在机座上，把手的朝向止挡部的一侧凸设有压持部；安装件，其上设有贯通的第一穿针孔；和配合件，其上设有贯通的第二穿针孔；其中，安装件和配合件置于压持部和止挡部之间，手术针的针体穿过配合件和安装件、并固定在固定部，驱动把手动作，使压持部朝向止挡部运动，安装件和配合件在压持部和止挡部之间被压持而插接连接、并夹持住针体。该手术针、安装件和配合件的组装过程简便、易行，而且通过把手输出的压力大且稳定，很容易保证安装件和配合件插接到位。
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公开(公告)号：CN114288022A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202210006698.2
申请日：2022-01-05
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 本文提供了一种手术针穿刺导航装置，包括：导向机构，用于在手术针穿刺时对手术针进行导向；具有夹持状态和释放状态的夹持机构，夹持机构在夹持状态被设置成夹持导向机构，夹持机构在释放状态被设置成释放导向机构，夹持机构还被设置成能够自释放状态向夹持状态进行复位；和具有锁定状态和解锁状态的锁定机构，与夹持机构配合使用，锁定机构在锁定状态被设置成维持夹持机构的释放状态，锁定机构在解锁状态被设置成解锁夹持机构，实现夹持机构自释放状态向夹持状态进行复位。该手术针穿刺导航装置，可以有效缩短穿刺手术时间，提高穿刺成功率。
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