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公开(公告)号：CN115990054A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310143761.1
申请日：2023-01-20
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 本文公开了一种穿刺深度控制、校准方法、装置和末端执行器。穿刺深度控制装置中，进针模组可滑动地安装在调节模组上；进针模组的一侧设有止挡部和档位配合件；调节模组包括安装基板和限位块，限位块可滑动地安装在安装基板上且能够固定于设定位置；安装基板的一侧设置有档位调节部；档位调节部与档位配合件配合，以将进针模组限位于穿刺前的初始位置；档位调节部包括多个安装点位；止挡部与限位块配合，止挡部与限位块的距离可调节以设定手术针的穿刺深度。本文公开的穿刺深度控制装置，能够准确保证手术针的穿刺深度；通过进针模组上的档位配合件与档位调节部不同安装点位的配合，可适配不同尺寸的手术针，大大提高了穿刺深度控制装置的实用性。
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公开(公告)号：CN115944406A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310056498.2
申请日：2023-01-20
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
IPC: A61B90/00
Abstract: 一种呼吸跟踪刚体、呼吸跟踪系统、及呼吸跟踪方法，呼吸跟踪刚体包括：底座、布置于所述底座上的至少三个不位于同一直线上的标记物，至少三个标记物连接形成的多边图形的边长不相等，呼吸跟踪刚体能够对病人待手术治疗区呼吸运动的实时跟踪，精确确定手术治疗区域的呼吸运动的位置。用于提高胸腹部经皮穿刺手术的精度，从而降低手术的风险，提高手术的成功率。
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公开(公告)号：CN118203431A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410300513.8
申请日：2024-03-15
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 一种标记笔、标记笔套件及穿刺手术的引导机器人及标记方法，适配于手术导航机器人末端执行器持针夹爪，确保标记路径和穿刺路径一致，包括：笔头，设置成与导航机器人的末端执行器的夹爪配合安装并将标记笔装夹于夹爪上；笔芯，一端与笔头连接的连接端，另一端设有输出笔墨的标记端；标记笔的导向轴与导航机器人的末端执行器夹爪配合夹持，并在末端执行器的带动下运动到指示穿刺进针点位置的姿态，能够相对夹爪进行靠近所述进针点和远离所述进针点的运动以进行人体穿刺手术的入针点标记；该标记点可以和入针点精确匹配，最大程度保证了手术精度。
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公开(公告)号：CN118203425A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410300514.2
申请日：2024-03-15
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 一种夹持机构、末端执行器及穿刺手术的引导机器人，用于机器人穿刺手术时夹持不同形状的穿刺针尾座，适用于市面上大部分穿刺针。包括:座体；第一侧夹持部和第二侧夹持部，均设于座体并且并列布置形成夹持口，第一侧夹持部和第二侧夹持部的沿排列方向张开和合拢，具有足够的容纳空间，用于夹持不同直径的穿刺针尾座；底端夹持部，设于座体并且位于夹持口的相对端，底端夹持部可伸缩运动以调节与夹持口的距离，具有在行程范围内任意位置停留固定，用于夹持不同长度的穿刺针尾座。夹持机构使用操作简单，实用性强，只需要简单培训医生即可快速上手使用。夹持机构能够适配多种型号的穿刺针，充分发挥出一机多用的效果，提升了设备利用率，降低成本。
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公开(公告)号：CN116898579A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310125236.7
申请日：2023-01-20
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 本文公开了一种手术器具的夹持机构和末端执行器。夹持机构包括夹具、基板、联动件、连接件和定位机构，夹具包括分别与基板滑动连接且并列设置的两个夹持部，两个夹持部设置为相向平移至闭合位置使夹具夹紧，及背向平移使夹具打开；联动件与基板滑动连接，并通过连接件与两个夹持部分别连接，连接件设置为在两个夹持部相向移动到闭合位置时带动联动件沿第一方向移动至第一位置，在两个夹持部背向移动时带动联动件沿第一方向的反向移动；定位机构设置为在夹具夹紧时限制联动件移动使夹具保持夹紧，及解除对联动件的限制使夹具打开。本文公开的手术器具的夹持机构具有消毒成本低、安全性高、操作方便、夹持精准、消毒成本低等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114427565B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202210107232.1
申请日：2022-01-28
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 本文提供了一种阻尼铰链结构、机械臂和用于穿刺手术的机器人。阻尼铰链结构包括：第一铰链组件，设有第一连接部；第二铰链组件，设有第二连接部，第一铰链组件和第二铰链组件铰接连接；弹性阻尼件，支撑在第一铰链组件和第二铰链组件之间、并在第一铰链组件和第二铰链组件之间形成阻尼力；和定位组件，安装在第一铰链组件和第二铰链组件中的一个上、并与第一铰链组件和第二铰链组件中的另一个相配合。该阻尼铰链结构应用于机械臂，弹性阻尼件可以减小机械臂关节处的振动和晃动，因此光学检测装置在通过机械臂调整位置的过程中，其振动次数和振动幅度更小，振动时间更短，可以更好地保证光学检测装置扫面光学标记物的精准。
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公开(公告)号：CN114427565A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210107232.1
申请日：2022-01-28
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 本文提供了一种阻尼铰链结构、机械臂和用于穿刺手术的机器人。阻尼铰链结构包括：第一铰链组件，设有第一连接部；第二铰链组件，设有第二连接部，第一铰链组件和第二铰链组件铰接连接；弹性阻尼件，支撑在第一铰链组件和第二铰链组件之间、并在第一铰链组件和第二铰链组件之间形成阻尼力；和定位组件，安装在第一铰链组件和第二铰链组件中的一个上、并与第一铰链组件和第二铰链组件中的另一个相配合。该阻尼铰链结构应用于机械臂，弹性阻尼件可以减小机械臂关节处的振动和晃动，因此光学检测装置在通过机械臂调整位置的过程中，其振动次数和振动幅度更小，振动时间更短，可以更好地保证光学检测装置扫面光学标记物的精准。
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公开(公告)号：CN222549299U
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202420519771.0
申请日：2024-03-15
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 一种末端执行器和穿刺设备。末端执行器包括：主体；具有夹爪装置的穿刺组件，可移动地设于主体，夹爪装置设置成夹持手术针；位置检测装置，设于主体和穿刺组件之间，设置成检测穿刺组件在主体上的位置信息。夹爪装置夹持住手术针，医护人员驱动穿刺组件带着夹爪装置一起自初始位置沿穿刺方向向前移动，实现手术针进行穿刺手术，穿刺组件自初始位置沿穿刺方向向前移动的过程中，位置检测装置检测穿刺组件在主体上的位置信息，医护人员根据穿刺组件在初始位置的位置信息和穿刺组件在实际位置的位置信息的变化量能够判定手术针的针尖所到达的位置，这样利于医护人员根据穿刺路径上各段脏器的不同，对各段路径穿刺时的进针速度与力度进行针对性控制。
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公开(公告)号：CN219501161U
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202320188701.7
申请日：2023-01-20
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 本文提供了一种连接装置，包括：安装座，具有第一安装部，第一安装部设置成同手术床相连接；调节机构，具有第二安装部，调节机构移动可调地设置在安装座上；标记物，安装在第二安装部上；和锁定机构，设置在安装座和调节机构中的之一、并与安装座和调节机构中的另一相配合，用于锁定调节机构和安装座在一起。该连接装置，安装座通过第一安装部固定在手术床上，调节机构移动可调地安装在安装座上，标记物安装在第二安装部上，锁定机构解锁调节机构和安装座，通过调整调节机构在安装座上的位置，可以调节标记物与手术床的相对位置，锁定机构锁定安装座和调节机构，能够使标记物与手术床相对位置保持不变，因此该连接装置在穿刺手术中的实用性更好。
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公开(公告)号：CN219516525U
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202320188685.1
申请日：2023-01-20
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 本文提供了一种连接装置，包括：至少三个连接件，沿周向间隔设置，至少一个连接件的一端设有第一铰接部，每个连接件的另一端均设有第一安装部，第一安装部设置成连接于目标区；安装架，具有第二安装部和对应于第一铰接部的第一铰接配合部，第一铰接部一一对应铰接于第一铰接配合部，第二安装部设置成安装标记物；其中，每个连接件包括支撑件和支撑脚，支撑件的一端设有第一铰接部、另一端与支撑脚铰接连接，第一安装部位于支撑脚。该连接装置，至少一个连接件与安装架铰接连接，通过调整与安装架铰接连接的连接件的位置，以及支撑件与支撑脚的相对位置，更容易实现至少三个第一安装部均连接在CT的外壳上，该连接装置能够适用于多种曲率不同的CT外壳，通用性更好。
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