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公开(公告)号：CN116784953A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202211702430.9
申请日：2022-12-28
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司 , 中国医学科学院北京协和医院
Abstract: 本文提供了一种精度检测装置、穿刺设备和精度检测方法。精度检测装置用于检测机器人上穿刺针的穿刺精度，包括：具有多层穿针孔的穿针模块，不同层的穿针孔位置相对应，穿针模块通过穿针孔检测穿刺针的位置误差和姿态误差；具有位置调节模块和角度调节模块的组合模块，穿针模块安装在组合模块上，位置调节模块用于调节穿针孔的位置，角度调节模块用于调节穿针孔的姿态；和定位模块，安装在组合模块或穿针模块上，用于辅助确定穿针孔的位置和姿态。该精度检测装置，通过检测出机器人上穿刺针的位置误差和姿态误差来得到机器人上穿刺针的绝对定位精度，能够有效提升穿刺手术的穿刺精度。
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公开(公告)号：CN117379143A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202211702457.8
申请日：2022-12-28
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司 , 中国医学科学院北京协和医院
IPC: A61B17/34
Abstract: 本文提供了一种装针装置和穿刺设备。装针装置包括：机座，其上间隔设有固定部和止挡部；把手，位于固定部和止挡部之间、并铰接安装在机座上；安装件，其上设有贯通的第一穿针孔；配合件，其上设有贯通的第二穿针孔；和设于机座上的滑块；手术针穿过配合件和安装件、并固定在固定部，驱动把手，使安装件和配合件被压持而插接连接、并夹持住针体。通过调节滑块的位置可以限定安装件和配合件在手术针上的夹持位置，不同内孔的配合件夹持不同直径的手术针，适用于大部分手术针。医生可通过该装置快速装配适用长度，大小的手术针，然后进行徒手或者机器介入手术，并可以限制穿刺深度。可以实现手术针穿刺深度精度提升80％，提升手术效率，减少并发症。
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公开(公告)号：CN116115339A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211702433.2
申请日：2022-12-28
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司 , 中国医学科学院北京协和医院
Abstract: 一种手术针穿刺导航装置，包括：导向机构，用于穿刺过程中对手术针进行导向；具有夹持状态和释放状态的夹持机构，夹持机构在夹持状态被设置成夹持导向机构，夹持机构在释放状态被设置成释放导向机构，夹持机构还被设置成能够自释放状态向夹持状态复位；和具有锁定状态和解锁状态的锁定机构，配合夹持机构使用，锁定机构在锁定状态被设置成维持夹持机构的释放状态，锁定机构在解锁状态被设置成解锁夹持机构，实现夹持机构自释放状态向夹持状态复位。通过合理匹配导向机构和手术针，可以辅助医生开展介入类手术，确保术中穿刺方向与术前一致。减小人为的手动穿刺误差，将一次到位率由33.3％提升至83.3％；并发症比例由16.7％降低至0％；手术时间由25min，缩短至11.5min。
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公开(公告)号：CN118078439A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410293638.2
申请日：2024-03-14
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 一种实时显示方法及手术导航系统中的主机，应用于手术导航系统上，该方法包括：当执行器推动手术针穿刺时，周期性地获取手术针的针尖的实际行程，每当获得一个实际行程，执行调整操作，并在完成调整操作后，获取手术针模型的针尖点当前调整后的坐标，根据其和预先获得的特征部位的坐标，计算调整针尖点与所述特征部位之间的最小距离：调整操作包括：获取针尖点的当前坐标；其中，手术针模型对应于手术针并跟随其移动；根据获得的该实际行程、针尖点的当前坐标和规划穿刺路径的信息，修正针尖点的显示位置，并更新所在CT图层。本申请实施例能修正手术针模型的针尖点的显示位置，并反映针尖点与特征部位之间的相对关系，以提高手术作业精度。
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公开(公告)号：CN115944406A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310056498.2
申请日：2023-01-20
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
IPC: A61B90/00
Abstract: 一种呼吸跟踪刚体、呼吸跟踪系统、及呼吸跟踪方法，呼吸跟踪刚体包括：底座、布置于所述底座上的至少三个不位于同一直线上的标记物，至少三个标记物连接形成的多边图形的边长不相等，呼吸跟踪刚体能够对病人待手术治疗区呼吸运动的实时跟踪，精确确定手术治疗区域的呼吸运动的位置。用于提高胸腹部经皮穿刺手术的精度，从而降低手术的风险，提高手术的成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119184852A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411081091.6
申请日：2024-08-07
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 一种校准方法、装置、三标记物校准系统和存储介质，第一标记物和第二标记物固设于医疗成像设备且相互间隔呈镜像设置，第三标记物用于标记患者的手术位置,活动设置于诊断床上并与手术位置相邻，校准方法包括：根据双目测量仪初始和二次定位的第一和第二标记物的相对位置关系矩阵得到这两个标记物的相对位置的变化量，利用第一标记物和第二标记物的结合校准第一标记物和第三标记物的相对位置关系，并确定第三标记物与影像空间坐标系内任一坐标之间的相对位置关系，无论双目测量仪位置是否发生变化，都能够精准发现第一标记物是否发生位置变化，并能实现对第三标记物坐标的校准，确保第三标记物与影像空间的相对位置关系，保证整个手术系统的精度。
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公开(公告)号：CN118203431A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410300513.8
申请日：2024-03-15
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 一种标记笔、标记笔套件及穿刺手术的引导机器人及标记方法，适配于手术导航机器人末端执行器持针夹爪，确保标记路径和穿刺路径一致，包括：笔头，设置成与导航机器人的末端执行器的夹爪配合安装并将标记笔装夹于夹爪上；笔芯，一端与笔头连接的连接端，另一端设有输出笔墨的标记端；标记笔的导向轴与导航机器人的末端执行器夹爪配合夹持，并在末端执行器的带动下运动到指示穿刺进针点位置的姿态，能够相对夹爪进行靠近所述进针点和远离所述进针点的运动以进行人体穿刺手术的入针点标记；该标记点可以和入针点精确匹配，最大程度保证了手术精度。
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公开(公告)号：CN118203425A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410300514.2
申请日：2024-03-15
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 一种夹持机构、末端执行器及穿刺手术的引导机器人，用于机器人穿刺手术时夹持不同形状的穿刺针尾座，适用于市面上大部分穿刺针。包括:座体；第一侧夹持部和第二侧夹持部，均设于座体并且并列布置形成夹持口，第一侧夹持部和第二侧夹持部的沿排列方向张开和合拢，具有足够的容纳空间，用于夹持不同直径的穿刺针尾座；底端夹持部，设于座体并且位于夹持口的相对端，底端夹持部可伸缩运动以调节与夹持口的距离，具有在行程范围内任意位置停留固定，用于夹持不同长度的穿刺针尾座。夹持机构使用操作简单，实用性强，只需要简单培训医生即可快速上手使用。夹持机构能够适配多种型号的穿刺针，充分发挥出一机多用的效果，提升了设备利用率，降低成本。
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公开(公告)号：CN118121304A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410293635.9
申请日：2024-03-14
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 一种误差评估方法及手术导航系统中的主机，应用于与医学影像设备配合使用的手术导航系统上，手术导航系统包括：主机和安装有手术针的末端执行器，该方法包括：主机获取规划穿刺路径中规划目标点的空间坐标、规划目标点所在目标规划扫描图上目标点周围区域标注的特征点的第一空间坐标；获取手术针按照规划穿刺路径穿刺后针尖点所到达的实际目标点的空间坐标，对规划图上以特征点周围区域的影像特征与多张穿刺扫描图进行匹配，获取特征点位于穿刺扫描图上的第二空间坐标；根据获得的所有空间坐标计算规划目标点和实际目标点之间的相对误差。本申请实施例能够以特征点获取实际、规划路径之间相对于病灶位置的相对偏差，提高评估结果有效率。
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公开(公告)号：CN116898579A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310125236.7
申请日：2023-01-20
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 本文公开了一种手术器具的夹持机构和末端执行器。夹持机构包括夹具、基板、联动件、连接件和定位机构，夹具包括分别与基板滑动连接且并列设置的两个夹持部，两个夹持部设置为相向平移至闭合位置使夹具夹紧，及背向平移使夹具打开；联动件与基板滑动连接，并通过连接件与两个夹持部分别连接，连接件设置为在两个夹持部相向移动到闭合位置时带动联动件沿第一方向移动至第一位置，在两个夹持部背向移动时带动联动件沿第一方向的反向移动；定位机构设置为在夹具夹紧时限制联动件移动使夹具保持夹紧，及解除对联动件的限制使夹具打开。本文公开的手术器具的夹持机构具有消毒成本低、安全性高、操作方便、夹持精准、消毒成本低等优点。
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