公开(公告)号：CN116869653A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310105625.3

申请日：2023-01-20

Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司

Inventor： 陈东阳 ,  李卓 ,  崔枭 ,  邓传培

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/20 ,  G06T7/33 ,  G06T7/73

Abstract: 本申请公开了一种机器人尖端点配准方法、装置和系统，所述方法包括：将机器人移动到配准准备姿态；获取空间定位设备坐标系到机器人坐标系的空间变换关系、在该配准准备姿态下空间定位设备坐标系到工具标记物坐标系的空间变换关系、在该配准准备姿态下机器人坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系，确定本次配准时工具标记物坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系；根据所确定的本次配准时工具标记物坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系、常规配准时工具标记物坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系和工具标记物坐标系到尖端点坐标系的空间变换关系确定本次配准时所述工具标记物坐标系到尖端点坐标系的空间变换关系。

公开(公告)号：CN116973143A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310104731.X

申请日：2023-01-20

Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司

Inventor： 邓传培 ,  石志强 ,  李卓 ,  崔枭

IPC: G01M99/00

Abstract: 本文提供一种用于验证手术导航系统精度的检测工装及方法。检测工装包括：主体，设有沿轴向设置的穿刺孔以及沿周向间隔设置的至少三个观察孔，每个观察孔沿径向设置、并与穿刺孔连通，至少三个观察孔的轴线共面并交于一点a。该检测工装能反映在整个手术操作区域，实际手术导航系统末端在实际的起点的空间位姿与CT/MR图像中标定的手术导航系统末端在CT/MR图像中的起点的空间位姿之间的高精度误差，以及实际手术导航系统末端(即针尖点)在实际的穿刺点的空间位姿与CT/MR图像中标定的手术导航系统末端在CT/MR图像中的穿刺点的空间位姿之间的高精度误差，并且能够不依赖CT/MR等医学影像设备的具体位置，仅需要扫描的影像即可进行精度检测，可在实验室完成。

公开(公告)号：CN118121304A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410293635.9

申请日：2024-03-14

Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司

Inventor： 邓传培 ,  罗喜平 ,  李卓 ,  崔枭

IPC: A61B34/20 ,  A61B17/34 ,  G06V10/46 ,  G06V10/75 ,  G06V10/74

Abstract: 一种误差评估方法及手术导航系统中的主机，应用于与医学影像设备配合使用的手术导航系统上，手术导航系统包括：主机和安装有手术针的末端执行器，该方法包括：主机获取规划穿刺路径中规划目标点的空间坐标、规划目标点所在目标规划扫描图上目标点周围区域标注的特征点的第一空间坐标；获取手术针按照规划穿刺路径穿刺后针尖点所到达的实际目标点的空间坐标，对规划图上以特征点周围区域的影像特征与多张穿刺扫描图进行匹配，获取特征点位于穿刺扫描图上的第二空间坐标；根据获得的所有空间坐标计算规划目标点和实际目标点之间的相对误差。本申请实施例能够以特征点获取实际、规划路径之间相对于病灶位置的相对偏差，提高评估结果有效率。