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公开(公告)号：CN114295712B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202111647135.3
申请日：2021-12-30
Applicant: 浙江省特种设备科学研究院
Abstract: 一种以抹布式磁敏传感器和带间隙固定磁轭为基础的检测机器人，涉及机械自动化工程领域。包括相互连接的车辆主体、驱动系统、校准和视频检测系统、漏磁和位移检测系统、磁化和吸附系统、传输电缆、地面站控制箱和自动跟踪云台；所述车辆主体包括多功能吊装把手、外壳、控制箱、后把手、本体支架；所述多功能吊装把手既能通过吊环螺丝实现吊装功能，又能通过快速插拔销更换位置从而实现不同形态，由吊装支架变为前把手，与后把手一起搬移机器人；骨架上还安装有控制驱动系统与校准和视频检测系统的控制箱；机器人本体支架采用碳纤维材质。本发明提供了一种以抹布式磁敏传感器和固定磁轭为基础的灵敏度高、精确度高的检测机器人。
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公开(公告)号：CN111272878B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202010186646.9
申请日：2020-03-17
Applicant: 浙江省特种设备科学研究院
IPC: G01N29/04 , G01N29/06 , G01N29/265 , G01N29/28
Abstract: 本发明涉及高压储氢容器封头焊缝的检测领域。技术方案是：一种高压储氢容器封头焊缝的自动内检测装置，其特征在于：该装置包括用于固定在接管锻件上的安装座、电机、可伸入接管锻件中的相控阵探头、连接相控阵探头的超声波检测仪、用于传递电机动力驱动相控阵探头在接管锻件内孔中绕圆周运动的导向结构；所述导向结构包括通过紧固件固定在安装座上的导向板、设置在导向板内圈边沿的环形导轨、设置在导向板外圆周面上的齿圈、固定在电机转轴上并与齿圈啮合的齿轮、可滑动地定位在导轨上的滑台；所述电机固定在滑台上。该装置应能对全多层高压储氢容器封头对接焊缝进行超声相控阵检测，并且具有检测灵敏度高、操作方便的特点。
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公开(公告)号：CN119170172A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411668023.X
申请日：2024-11-21
Applicant: 浙江省特种设备科学研究院
Abstract: 本发明公开了确定椭圆金属环压溃过程塑性区长度的方法及验证方法，涉及结构强度分析和吸能结构的技术领域。技术方案先分类为线性强化情况和非线性强化情况后，针对线性强化情况，采用椭圆积分相关的求根数值计算建立转角和压溃位移、法向量的水平夹角的关系，进而获得弯矩分布，并由弯矩分布获得塑性区长度，针对非线性强化情况，数值计算求解含5个常微分方程的方程组并采用Newton‑Raphson迭代获得收敛结果后建立压溃位移和弯矩分布的关系，进而获得塑性区长度，本发明能实现在避免了繁杂的有限元计算的情况下的椭圆金属环侧向压溃过程中随压溃位移增大的变化的塑性区长度方便计算。
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公开(公告)号：CN111750898A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010704437.9
申请日：2020-07-21
Applicant: 浙江省特种设备科学研究院
IPC: G01C25/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明涉及油气储罐检测技术领域和爬壁机器人导航领域。目的是提供一种用于爬壁机器人在曲面导航的辅助校准装置及方法，所述装置及方法具有运动精度高、运行成本低的特点。技术方案是：一种用于爬壁机器人在曲面导航的辅助校准装置；其特征在于：该装置包括安装在爬壁机器人上的激光接收器、调节激光形状大小的激光调节器、底部安装有电磁铁以利于在金属容器表面固定的外骨骼、固定在外骨骼上的步进电机和表盘、固定在步进电机转轴上且电连通激光调节器的激光筒、通过步进电机驱动器控制步进电机的单片机以及分别为各用电部件供电的电源。
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公开(公告)号：CN119170172B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411668023.X
申请日：2024-11-21
Applicant: 浙江省特种设备科学研究院
Abstract: 本发明公开了确定椭圆金属环压溃过程塑性区长度的方法及验证方法，涉及结构强度分析和吸能结构的技术领域。技术方案先分类为线性强化情况和非线性强化情况后，针对线性强化情况，采用椭圆积分相关的求根数值计算建立转角和压溃位移、法向量的水平夹角的关系，进而获得弯矩分布，并由弯矩分布获得塑性区长度，针对非线性强化情况，数值计算求解含5个常微分方程的方程组并采用Newton‑Raphson迭代获得收敛结果后建立压溃位移和弯矩分布的关系，进而获得塑性区长度，本发明能实现在避免了繁杂的有限元计算的情况下的椭圆金属环侧向压溃过程中随压溃位移增大的变化的塑性区长度方便计算。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117124326A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311228180.4
申请日：2023-09-22
Applicant: 浙江省特种设备科学研究院
IPC: B25J9/16 , B25J11/00 , B23K37/02 , B23P23/00 , B23K101/12
Abstract: 本发明专利涉及打磨机器人路径规划技术领域，特别是涉及一种基于交点的球罐焊缝机器人作业路径规划方法及其系统，该方法分别是确定半球拼板数量、计算所有焊缝交点坐标、确定起始点、向上搜寻相邻点、向右搜寻相邻点、向下搜寻相邻点、向左搜寻相邻点、标记当前点上边和相邻点下边、标记当前点右边和相邻点左边、标记当前点下边和相邻点上边、标记当前点左边和相邻点右边、向右跳至相邻点、相邻点的上下左右边标记数量和等于3。该系统通过对赤道带上下两侧规则化排布的拼接板焊缝交点进行坐标计算，通过算法进行交点遍历与状态标记，实现球罐内壁焊缝全覆盖打磨作业路径规划与辅助作业，提高机器人的可操作性和便利性，提升工作效率。
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公开(公告)号：CN114965690A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210438038.1
申请日：2022-04-25
Applicant: 浙江省特种设备科学研究院
IPC: G01N29/04 , G01N29/265
Abstract: 本发明适用于爬壁机器人的技术领域，公开了一种用于球罐焊缝TOFD检测的爬壁机器人系统。本发明提供的一种用于球罐焊缝TOFD检测的爬壁机器人系统，包括升降装置、安装在所述升降装置上的过渡平台和安装在所述过渡平台上的翻转装置；所述翻转装置包括安装在所述过渡平台上的底板和可转动安装在底板上的翻转板；还包括安装在所述翻转板上的爬壁机器人，所述爬壁机器人上设有驱动系统、TOFD扫查机构；所述爬壁机器人包括本体支架，所述本体支架为碳纤维材质，解决现有技术中爬壁机器人人工抬升或者吊装困难的技术问题。
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公开(公告)号：CN111272878A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010186646.9
申请日：2020-03-17
Applicant: 浙江省特种设备科学研究院
IPC: G01N29/04 , G01N29/06 , G01N29/265 , G01N29/28
Abstract: 本发明涉及高压储氢容器封头焊缝的检测领域。技术方案是：一种高压储氢容器封头焊缝的自动内检测装置，其特征在于：该装置包括用于固定在接管锻件上的安装座、电机、可伸入接管锻件中的相控阵探头、连接相控阵探头的超声波检测仪、用于传递电机动力驱动相控阵探头在接管锻件内孔中绕圆周运动的导向结构；所述导向结构包括通过紧固件固定在安装座上的导向板、设置在导向板内圈边沿的环形导轨、设置在导向板外圆周面上的齿圈、固定在电机转轴上并与齿圈啮合的齿轮、可滑动地定位在导轨上的滑台；所述电机固定在滑台上。该装置应能对全多层高压储氢容器封头对接焊缝进行超声相控阵检测，并且具有检测灵敏度高、操作方便的特点。
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公开(公告)号：CN112845144B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202110243402.4
申请日：2021-03-05
Applicant: 浙江省特种设备科学研究院
Abstract: 本发明涉及冶金设备技术领域。技术方案是：一种小口径钢管精整及检测自动输送系统，其特征在于：包括机架、水平设置在钢管成型机组出口且从左往右输送钢管的输入辊道、水平设置在输入辊道出口的翻料机构、相互平行且倾斜设置在翻料机构前侧的若干组斜下料架、水平安装在各斜下料架出口的气密试验机构、相互平行且倾斜设置在气密试验机构前侧的若干组过渡料架、水平设置在各过渡料架出口的进料辊道、设置在进料辊道出口的探伤控制室、水平设置在探伤控制室出口的出料辊道、相互平行且倾斜设置在出料辊道后侧的若干组后过渡料架以及相互平行且水平设置在各后过渡料架出口的若干组检查料架。该系统可实现小口径钢管在精整各工序间的自动输送。
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公开(公告)号：CN115401706A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211069849.5
申请日：2022-09-02
Applicant: 浙江省特种设备科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种球罐外壁作业机器人的防坠系统及方法，包括作业机器人、防坠器和双钩安全带，所述防坠器一端固定于所述双钩安全带上，所述双钩安全带可拆卸固定于球罐顶部，所述防坠器上远离所述双钩安全带的一端设有辅助防坠机器人，所述防坠器与所述辅助防坠机器人可拆卸连接，所述辅助防坠机器人上设有第一电磁铁。本发明通过设置辅助防坠机器人与作业机器人配合，提高作业机器人作业安全性，避免作业机器人作业过程中坠落，辅助防坠机器人与作业机器人之间通过第一电磁铁与磁吸部磁吸配合，连接分离更方便。便于辅助防坠机器人与作业机器人在球罐外壁的喷淋管以及固定喷淋管的支柱之间穿插，作业机器人换道更方便。
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