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公开(公告)号：CN118550201A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202411019258.6
申请日：2024-07-29
Applicant: 浙江理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于扰动观测的深海液压机械臂自适应滑模控制方法。本发明考虑到多自由度深海液压机械臂无速度传感器问题，提出了基于期望速度信号的自适应律以克服模型参数不确定性带来的影响；此外，通过构建自适应扩张状态观测器，不仅能够估计并在控制器设计过程中补偿系统的扰动，而且能够估计系统的速度信号，提升控制器的鲁棒性和抗扰能力。本发明能够在无速度传感器的情况下实现多自由度深海液压机械臂关节角度的轨迹跟踪控制，提升多自由度深海液压机械臂的控制性能。
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公开(公告)号：CN111113387A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010060667.6
申请日：2020-01-19
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域。目的是提供一种用于多足机器人的仿生柔性脊柱结构，该结构应具有适应性好、可靠性高的特点。技术方案是：一种用于多足机器人的仿生柔性脊柱结构，其特征在于：该结构包括包括规则排列的若干花瓣形脊柱节、对两两相邻的脊柱节进行分别进行连接的若干多自由度万向节、依次穿越所有脊柱节且同时连接这些脊柱节的若干气动肌肉、用于向各气动肌肉分别供气的气源；所述脊柱节上设有若干供气动肌肉穿插固定的通孔。
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公开(公告)号：CN118550201B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411019258.6
申请日：2024-07-29
Applicant: 浙江理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于扰动观测的深海液压机械臂自适应滑模控制方法。本发明考虑到多自由度深海液压机械臂无速度传感器问题，提出了基于期望速度信号的自适应律以克服模型参数不确定性带来的影响；此外，通过构建自适应扩张状态观测器，不仅能够估计并在控制器设计过程中补偿系统的扰动，而且能够估计系统的速度信号，提升控制器的鲁棒性和抗扰能力。本发明能够在无速度传感器的情况下实现多自由度深海液压机械臂关节角度的轨迹跟踪控制，提升多自由度深海液压机械臂的控制性能。
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公开(公告)号：CN113334366A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110599453.0
申请日：2021-05-31
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明涉及一种仿生机器人。目的是提供一种四足机器人的仿生脊柱，该仿生脊柱应能够灵活地弯曲，以使四足机器人更加灵活方便地适应复杂的地形，并具有工作可靠的特点。技术方案是：一种仿生机器人脊柱，包括控制器；其特征在于：该脊柱包括若干个依序排列且两两连接的脊柱单元，每个脊柱单元包括设有开口的球形薄壳、固定于球型薄壳内壁上的若干电磁铁、包裹着永磁铁并可滚动地定位在球形薄壳内的球型柱头以及一端与球型柱头连接另一端通过所述开口伸展至外部与相邻球形薄壳连接的弹性柱杆；该脊柱还包括依序连接各个球形薄壳以保证球形薄壳与球型柱头相对运动的的弹性杆以及分别通过所述控制器接通所述电磁铁的电池。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115237055A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202211033312.3
申请日：2022-08-26
Applicant: 浙江理工大学 , 杭州大天数控机床有限公司
IPC: G05B19/401
Abstract: 本发明涉及一种数控机床加工精度智能分析方法，目的是克服背景技术的不足，有效提高对数控机床零件加工精度的预测能力和水平。技术方案是：一种数控机床加工精度智能分析方法，按以下步骤进行：(一)实时采集、显示、储存数据信息；(二)读取采集到的数据信息，导入到训练环境；(三)将导入的数据信息划分标签；(四)将数据信息标准化处理，并且划分训练集和测试集；(五)定义神经网络训练参数；(六)搭建深度神经网络；(七)开始模型的训练，经过不断训练循环得到最终的零件加工精度训练模型。
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公开(公告)号：CN112296990A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011163140.2
申请日：2020-10-27
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人。目的是提供一种基于绳牵引的仿生海蛇机器人，该机器人应具有形态小、结构紧凑、工作可靠以及运动灵活的特点。技术方案是：一种基于绳牵引的仿生海蛇机器人，包括依次连接且分别用防水薄膜密封包裹的蛇头、若干蛇身关节以及蛇尾；其特征在于：所述蛇头为中空结构，内装有控制板和摄像头；每节蛇身关节包括关节机架、连接相邻关节机架的柔性杆件、安装在关节机架上且均布在柔性杆件四周的若干电机以及若干牵引绳；每根牵引绳的一端分别由一个电机轴牵拉，另一端固定在相邻的下一个关节机架上。
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公开(公告)号：CN211806137U
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202020125025.5
申请日：2020-01-19
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本实用新型涉及机器人技术领域。目的是提供一种用于多足机器人的仿生柔性脊柱结构，该结构应具有适应性好、可靠性高的特点。技术方案是：一种用于多足机器人的仿生柔性脊柱结构，其特征在于：该结构包括包括规则排列的若干花瓣形脊柱节、对两两相邻的脊柱节进行分别进行连接的若干多自由度万向节、依次穿越所有脊柱节且同时连接这些脊柱节的若干气动肌肉、用于向各气动肌肉分别供气的气源；所述脊柱节上设有若干供气动肌肉穿插固定的通孔。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN215749168U
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202121189391.8
申请日：2021-05-31
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种仿生机器人。目的是提供一种四足机器人的仿生脊柱，该仿生脊柱应能够灵活地弯曲，以使四足机器人更加灵活方便地适应复杂的地形，并具有工作可靠的特点。技术方案是：一种仿生机器人脊柱，包括控制器；其特征在于：该脊柱包括若干个依序排列且两两连接的脊柱单元，每个脊柱单元包括设有开口的球形薄壳、固定于球型薄壳内壁上的若干电磁铁、包裹着永磁体并可滚动地定位在球形薄壳内的球型柱头以及一端与球型柱头连接另一端通过所述开口伸展至外部与相邻球形薄壳连接的弹性柱杆；该脊柱还包括依序连接各个球形薄壳以保证球形薄壳与球型柱头相对运动的的弹性杆以及分别通过所述控制器接通所述电磁铁的电池。
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公开(公告)号：CN214293117U
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202022423668.0
申请日：2020-10-27
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种水下机器人。目的是提供一种基于绳牵引的仿生海蛇机器人，该机器人应具有形态小、结构紧凑、工作可靠以及运动灵活的特点。技术方案是：一种基于绳牵引的仿生海蛇机器人，包括依次连接且分别用防水薄膜密封包裹的蛇头、若干蛇身关节以及蛇尾；其特征在于：所述蛇头为中空结构，内装有控制板和摄像头；每节蛇身关节包括关节机架、连接相邻关节机架的柔性杆件、安装在关节机架上且均布在柔性杆件四周的若干电机以及若干牵引绳；每根牵引绳的一端分别由一个电机轴牵拉，另一端固定在相邻的下一个关节机架上。
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