公开(公告)号：CN113334366A

公开(公告)日：2021-09-03

申请号：CN202110599453.0

申请日：2021-05-31

Applicant: 浙江理工大学

Inventor： 陈刚 ,  苏俊益 ,  蒋代发 ,  杨锦芳 ,  吴玮

IPC: B25J9/08 ,  B25J9/10 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明涉及一种仿生机器人。目的是提供一种四足机器人的仿生脊柱，该仿生脊柱应能够灵活地弯曲，以使四足机器人更加灵活方便地适应复杂的地形，并具有工作可靠的特点。技术方案是：一种仿生机器人脊柱，包括控制器；其特征在于：该脊柱包括若干个依序排列且两两连接的脊柱单元，每个脊柱单元包括设有开口的球形薄壳、固定于球型薄壳内壁上的若干电磁铁、包裹着永磁铁并可滚动地定位在球形薄壳内的球型柱头以及一端与球型柱头连接另一端通过所述开口伸展至外部与相邻球形薄壳连接的弹性柱杆；该脊柱还包括依序连接各个球形薄壳以保证球形薄壳与球型柱头相对运动的的弹性杆以及分别通过所述控制器接通所述电磁铁的电池。

公开(公告)号：CN215749168U

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN202121189391.8

申请日：2021-05-31

Applicant: 浙江理工大学

Inventor： 苏俊益 ,  蒋代发 ,  陈刚 ,  吴玮 ,  杨锦芳

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/08 ,  B25J11/00

Abstract: 本实用新型涉及一种仿生机器人。目的是提供一种四足机器人的仿生脊柱，该仿生脊柱应能够灵活地弯曲，以使四足机器人更加灵活方便地适应复杂的地形，并具有工作可靠的特点。技术方案是：一种仿生机器人脊柱，包括控制器；其特征在于：该脊柱包括若干个依序排列且两两连接的脊柱单元，每个脊柱单元包括设有开口的球形薄壳、固定于球型薄壳内壁上的若干电磁铁、包裹着永磁体并可滚动地定位在球形薄壳内的球型柱头以及一端与球型柱头连接另一端通过所述开口伸展至外部与相邻球形薄壳连接的弹性柱杆；该脊柱还包括依序连接各个球形薄壳以保证球形薄壳与球型柱头相对运动的的弹性杆以及分别通过所述控制器接通所述电磁铁的电池。