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公开(公告)号：CN109670302B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201811554681.0
申请日：2018-12-19
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06F21/55 , G06V10/764
Abstract: 一种基于SVM的虚假数据注入攻击的分类方法，包括以下步骤：第一步，提取特征数据，从网络化倒立摆系统中采集所需的特征数据；第二步，获取虚假数据，定义所注入的虚假数据的形式，并为虚假数据附上false_label为‑1的标签；第三步，获取测试集与训练集的数据，继续构建数据集，为正常数据附上label为1的标签，将上述数据整合，得到所需训练集和测试集；第四步，通过SVM训练得到模型，最后计算分类的准确率。本发明在对初始数据进行获取后，采用了SVM进行分类，运行速度快，误差小，效率高，很好地解决了网络攻击中虚假数据注入对信息物理系统的影响。
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公开(公告)号：CN111431456B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202010160440.9
申请日：2020-03-10
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于转速环自抗扰技术的永磁同步电机有限集模型多步预测电流控制方法，建立数学模型，并对电流状态方程离散化处理；对电流、速度采样和坐标变换；设计模型预测电流控制器；经过成本函数选择最优和次优电压矢量；分别通过预测模型计算7种电压矢量的有限集合作用下(k+3)时刻的电流预测值；选择最终的输出电压矢量uout；将预测模型拓扑到N步预测；构建扩张后的状态空间模型；利用跟踪微分器TD来对参考输入进行轨迹规划，安排过渡过程；构建扩张状态观测器ESO；采用非线性状态误差控制器的输出iq*上对系统扰动的补偿得到最终的控制律。本发明扩大了预测时域，从而增强了系统的鲁棒性、抗干扰性能和稳定性。
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公开(公告)号：CN111614481A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010257352.0
申请日：2020-04-03
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种最大紧急优先调度的方法，包括以下步骤：步骤1)对各运动控制平台进行网络通信配置；步骤2)对各运动控制平台观测的误差及误差变化率进行归一化处理；步骤3)利用误差及误差变化率作为模糊规则的输出，确定各运动控制平台的网络需求度；步骤4)确定网络的紧急程度；步骤5)为各运动控制平台设计动态权重；步骤6)确定各运动控制系统的优先级。本发明提供一种降低网络延迟、不易丢包的最大紧急优先的调度的方法，对各个运动控制系统的网络通信协议进行配置，降低数据包的大小，使各节点的数据归一化，在利用模糊规则确定各运动控制系统的网络需求度，最后对各运动控制平台的网络需求度进行加权，确定优先级。
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公开(公告)号：CN111555684A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010257407.8
申请日：2020-04-03
Applicant: 浙江工业大学
IPC: H02P21/14 , H02P21/20 , H02P6/10 , H02P25/024 , H02P27/06
Abstract: 一种可变开关点的无权重因子永磁同步电机有限集多步模型预测转矩控制方法，建立数学模型，并对磁链和转矩状态方程离散化处理；设计可变开关点的有限集预测控制器，计算有限集合中的所有备选矢量作用下的电磁转矩、定子磁链预测值；设计模型预测转矩控制的成本函数，并消除权重因子；经过成本函数选择最优和次优电压矢量；计算可变开关节点的开关切换时刻；设计可变开关节点的多步预测转矩控制器；选择最终的输出电压矢量uout。本发明将预测转矩控制开关切换频率减小为原来的一半，抑制了转矩脉动、减少了开关损耗同时增加了稳定性。
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公开(公告)号：CN110794680B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201911112876.4
申请日：2019-11-14
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于扩张状态观测器的磁悬浮球系统预测跟踪控制方法，包括以下步骤：1)建立磁悬浮球系统模型；2)将通过ESO估计得到的总扰动通过前向补偿的方式消除其对系统的不利影响；3)根据预测方程获得输出预测值，并定义预测控制性能指标；4)通过将性能指标最小化，求得系统最优控制输入，完成轨迹跟踪任务。本发明将不可测的状态变量通过扩张状态观测器(ESO)估计得到，更符合于工程实际的应用；还可以通过ESO得到总扰动的估计值，将其通过前馈控制的方式补偿，从而提高系统的抗干扰能力；MPC控制器可以使系统跟踪上期望轨迹。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112516809A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202110030016.7
申请日：2021-01-11
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B01D67/00 , B01D69/02 , B01D69/12 , B01D71/26 , C08F255/02 , C08F255/10 , C08F212/08 , C08F212/36 , C08F8/36 , C08F8/24 , C08F8/44
Abstract: 本发明公开了一种半均相双极膜的制备方法，步骤为：1）聚乙烯和聚异丁烯熔融共混挤出造粒，颗粒含浸苯乙烯和二乙烯基苯后，与聚乙烯醇聚合反应，即可制得可塑性树脂粉；2）可塑性树脂粉经磺化得到半均相阳树脂，可塑性树脂粉经氯甲基化后、再经季铵化得到半均相阴树脂；3）将可塑性阴/阳树脂分别与离子交换树脂粉、聚乙烯粉末、钛白粉末均匀混合，依次经密炼机熔融共混、两辊开炼机出片，分别得到单张的阳/阴树脂膜片；5）阳/阴树脂膜片贴合在一起，并覆盖增强网布，经热压机压制得到半均相双极膜。本发明方法制备出的半均相双极膜，其水解离性能大大优于常规异相双极膜，同时，又保持了异相双极膜的较低生产成本、优异的机械性能的特点。
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公开(公告)号：CN111025904A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911270209.9
申请日：2019-12-11
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于扩张状态观测器的磁悬浮球连续滑模控制方法，对磁悬浮球系统建立机理模型并在平衡点出进行线性化处理；根据机理模型，构建磁悬浮球系统的扩张状态空间模型；考虑不能直接测出磁悬浮球的速度，设计状态观测器对小球的速度进行估计和观测，利用扰动信息对控制器进行补偿；根据观测器观测出的误差，构建出误差系统；设计出滑模面，求出磁悬浮球系统的等效控制律。本发明对小球的速度状态以及未知的外部扰动进行观测和估计，采用连续滑模控制器对系统进行控制，并将扰动估计值作为控制器的补偿量，增强了系统的鲁棒性和抗干扰性能。
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公开(公告)号：CN110794680A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911112876.4
申请日：2019-11-14
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于扩张状态观测器的磁悬浮球系统预测跟踪控制方法，包括以下步骤：1)建立磁悬浮球系统模型；2)将通过ESO估计得到的总扰动通过前向补偿的方式消除其对系统的不利影响；3)根据预测方程获得输出预测值，并定义预测控制性能指标；4)通过将性能指标最小化，求得系统最优控制输入，完成轨迹跟踪任务。本发明将不可测的状态变量通过扩张状态观测器(ESO)估计得到，更符合于工程实际的应用；还可以通过ESO得到总扰动的估计值，将其通过前馈控制的方式补偿，从而提高系统的抗干扰能力；MPC控制器可以使系统跟踪上期望轨迹。
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公开(公告)号：CN109581877A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201910046322.2
申请日：2019-01-18
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于ESO的磁悬浮球滑模变结构控制方法，包括以下步骤：步骤1，对磁悬浮球系统的机理模型在平衡点处进行线性化处理；步骤2，构建磁悬浮球系统的扩张状态空间模型；步骤3，设计用于观测和估计速度状态和未知扰动的ESO，利用扰动信息对控制器进行补偿；步骤4，判定ESO的稳定性；步骤5，构建磁悬浮球系统的误差系统；步骤6，设计滑模面函数，求等效控制律；步骤7，采用幂次趋近律构建滑模变结构控制器，求出滑模控制律以及最终控制律。本发明对小球的速度状态以及未知的外部扰动进行观测和估计，采用滑模变结构控制器对系统进行控制，并将扰动估计值作为控制器的补偿量，增强了系统的鲁棒性和抗干扰性能。
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公开(公告)号：CN108427321A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810211641.X
申请日：2018-03-15
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02
Abstract: 一种基于SSH协议的低成本倒立摆半实物仿真实验平台，包含机械部分与电气部分，所述机械部分包括倒立摆底座、倒立摆小车、倒立摆摆杆、角位移传感器、限位器、步进电机以及其传动和固定组件；所述电气部分包含树莓派控制板、STM32底层硬件驱动板、步进电机驱动器，树莓派控制板通过SSH协议经以太网与PC机中的Simulink仿真模块进行人机交互，STM32底层硬件驱动板与树莓派控制板通过SPI总线进行传感器和步进电机控制量等数据交换。本发明实验平台控制电路简单，设计成本低，并且支持通过以太网进行远程控制实验，可广泛用于高校控制理论实验教学以及控制算法验证。
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