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公开(公告)号：CN113659905A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110963388.5
申请日：2021-08-20
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了基于时变扰动补偿的三电平发电系统模型预测控制方法；基于机侧、网侧变换器采用三电平结构，在新的拓扑下建立数学模型；模型离散化处理；实时采样被控对象信息并进行坐标变换；设计成本函数作为内环控制器；引入扰动状态变量构建状态空间模型；设计观测器来估计外环的状态；结合观测器估计信息设计外环控制器。本发明外环改进的扩张状态观测器能够对时变扰动很好地抑制，另一方面内环的模型预测控制由于无需调制环节使得系统的动态响应速度加快。
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公开(公告)号：CN111025904A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911270209.9
申请日：2019-12-11
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于扩张状态观测器的磁悬浮球连续滑模控制方法，对磁悬浮球系统建立机理模型并在平衡点出进行线性化处理；根据机理模型，构建磁悬浮球系统的扩张状态空间模型；考虑不能直接测出磁悬浮球的速度，设计状态观测器对小球的速度进行估计和观测，利用扰动信息对控制器进行补偿；根据观测器观测出的误差，构建出误差系统；设计出滑模面，求出磁悬浮球系统的等效控制律。本发明对小球的速度状态以及未知的外部扰动进行观测和估计，采用连续滑模控制器对系统进行控制，并将扰动估计值作为控制器的补偿量，增强了系统的鲁棒性和抗干扰性能。
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公开(公告)号：CN111431456B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202010160440.9
申请日：2020-03-10
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于转速环自抗扰技术的永磁同步电机有限集模型多步预测电流控制方法，建立数学模型，并对电流状态方程离散化处理；对电流、速度采样和坐标变换；设计模型预测电流控制器；经过成本函数选择最优和次优电压矢量；分别通过预测模型计算7种电压矢量的有限集合作用下(k+3)时刻的电流预测值；选择最终的输出电压矢量uout；将预测模型拓扑到N步预测；构建扩张后的状态空间模型；利用跟踪微分器TD来对参考输入进行轨迹规划，安排过渡过程；构建扩张状态观测器ESO；采用非线性状态误差控制器的输出iq*上对系统扰动的补偿得到最终的控制律。本发明扩大了预测时域，从而增强了系统的鲁棒性、抗干扰性能和稳定性。
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公开(公告)号：CN111614481A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010257352.0
申请日：2020-04-03
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种最大紧急优先调度的方法，包括以下步骤：步骤1)对各运动控制平台进行网络通信配置；步骤2)对各运动控制平台观测的误差及误差变化率进行归一化处理；步骤3)利用误差及误差变化率作为模糊规则的输出，确定各运动控制平台的网络需求度；步骤4)确定网络的紧急程度；步骤5)为各运动控制平台设计动态权重；步骤6)确定各运动控制系统的优先级。本发明提供一种降低网络延迟、不易丢包的最大紧急优先的调度的方法，对各个运动控制系统的网络通信协议进行配置，降低数据包的大小，使各节点的数据归一化，在利用模糊规则确定各运动控制系统的网络需求度，最后对各运动控制平台的网络需求度进行加权，确定优先级。
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公开(公告)号：CN111555684A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010257407.8
申请日：2020-04-03
Applicant: 浙江工业大学
IPC: H02P21/14 , H02P21/20 , H02P6/10 , H02P25/024 , H02P27/06
Abstract: 一种可变开关点的无权重因子永磁同步电机有限集多步模型预测转矩控制方法，建立数学模型，并对磁链和转矩状态方程离散化处理；设计可变开关点的有限集预测控制器，计算有限集合中的所有备选矢量作用下的电磁转矩、定子磁链预测值；设计模型预测转矩控制的成本函数，并消除权重因子；经过成本函数选择最优和次优电压矢量；计算可变开关节点的开关切换时刻；设计可变开关节点的多步预测转矩控制器；选择最终的输出电压矢量uout。本发明将预测转矩控制开关切换频率减小为原来的一半，抑制了转矩脉动、减少了开关损耗同时增加了稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111431404A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010106651.4
申请日：2020-02-21
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于扩张状态观测器和连续非奇异终端滑模控制技术的直流降压变换器系统控制方法，适用于对直流降压变换器系统的高精度控制，该方法采取电压跟踪方式，首先对输入电压变化和电阻负载扰动通过设计一个扩张状态观测器来观测扰动，在此基础上设计连续非奇异终端滑模控制器从而得到复合控制器来控制直流降压变换器系统在有输入电压变化和负载电阻扰动情况下能够快速的高精度跟踪目标电压。本发明实现简单，参数调节较少，不但可以提高直流降压变换器系统快速跟踪参考信号的目的，而且可以有效地减小电力电子直流降压变换器稳态波动，满足高性能电力电子降压变换器系统的应用。
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公开(公告)号：CN111555684B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202010257407.8
申请日：2020-04-03
Applicant: 浙江工业大学
IPC: H02P21/14 , H02P21/20 , H02P6/10 , H02P25/024 , H02P27/06
Abstract: 一种可变开关点的无权重因子永磁同步电机有限集多步模型预测转矩控制方法，建立数学模型，并对磁链和转矩状态方程离散化处理；设计可变开关点的有限集预测控制器，计算有限集合中的所有备选矢量作用下的电磁转矩、定子磁链预测值；设计模型预测转矩控制的成本函数，并消除权重因子；经过成本函数选择最优和次优电压矢量；计算可变开关节点的开关切换时刻；设计可变开关节点的多步预测转矩控制器；选择最终的输出电压矢量uout。本发明将预测转矩控制开关切换频率减小为原来的一半，抑制了转矩脉动、减少了开关损耗同时增加了稳定性。
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公开(公告)号：CN111431404B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202010106651.4
申请日：2020-02-21
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于扩张状态观测器和连续非奇异终端滑模控制技术的直流降压变换器系统控制方法，适用于对直流降压变换器系统的高精度控制，该方法采取电压跟踪方式，首先对输入电压变化和电阻负载扰动通过设计一个扩张状态观测器来观测扰动，在此基础上设计连续非奇异终端滑模控制器从而得到复合控制器来控制直流降压变换器系统在有输入电压变化和负载电阻扰动情况下能够快速的高精度跟踪目标电压。本发明实现简单，参数调节较少，不但可以提高直流降压变换器系统快速跟踪参考信号的目的，而且可以有效地减小电力电子直流降压变换器稳态波动，满足高性能电力电子降压变换器系统的应用。
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公开(公告)号：CN111431456A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010160440.9
申请日：2020-03-10
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于转速环自抗扰技术的永磁同步电机有限集模型多步预测电流控制方法，建立数学模型，并对电流状态方程离散化处理；对电流、速度采样和坐标变换；设计模型预测电流控制器；经过成本函数选择最优和次优电压矢量；分别通过预测模型计算7种电压矢量的有限集合作用下(k+3)时刻的电流预测值；选择最终的输出电压矢量uout；将预测模型拓扑到N步预测；构建扩张后的状态空间模型；利用跟踪微分器TD来对参考输入进行轨迹规划，安排过渡过程；构建扩张状态观测器ESO；采用非线性状态误差控制器的输出iq*上对系统扰动的补偿得到最终的控制律。本发明扩大了预测时域，从而增强了系统的鲁棒性、抗干扰性能和稳定性。
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公开(公告)号：CN111614481B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202010257352.0
申请日：2020-04-03
Applicant: 浙江工业大学
IPC: H04L41/5022 , H04L41/5025 , H04L41/0896 , H04L69/16 , H04L67/01
Abstract: 一种最大紧急优先调度的方法，包括以下步骤：步骤1)对各运动控制平台进行网络通信配置；步骤2)对各运动控制平台观测的误差及误差变化率进行归一化处理；步骤3)利用误差及误差变化率作为模糊规则的输出，确定各运动控制平台的网络需求度；步骤4)确定网络的紧急程度；步骤5)为各运动控制平台设计动态权重；步骤6)确定各运动控制系统的优先级。本发明提供一种降低网络延迟、不易丢包的最大紧急优先的调度的方法，对各个运动控制系统的网络通信协议进行配置，降低数据包的大小，使各节点的数据归一化，在利用模糊规则确定各运动控制系统的网络需求度，最后对各运动控制平台的网络需求度进行加权，确定优先级。
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