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公开(公告)号：CN108427321A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810211641.X
申请日：2018-03-15
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02
Abstract: 一种基于SSH协议的低成本倒立摆半实物仿真实验平台，包含机械部分与电气部分，所述机械部分包括倒立摆底座、倒立摆小车、倒立摆摆杆、角位移传感器、限位器、步进电机以及其传动和固定组件；所述电气部分包含树莓派控制板、STM32底层硬件驱动板、步进电机驱动器，树莓派控制板通过SSH协议经以太网与PC机中的Simulink仿真模块进行人机交互，STM32底层硬件驱动板与树莓派控制板通过SPI总线进行传感器和步进电机控制量等数据交换。本发明实验平台控制电路简单，设计成本低，并且支持通过以太网进行远程控制实验，可广泛用于高校控制理论实验教学以及控制算法验证。
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公开(公告)号：CN117742277A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311826709.2
申请日：2023-12-28
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明属于车间调度技术领域，具体涉及一种车间机器与AGV的协同调度方法，包括步骤：以最小化完工时间、最小化机器总空闲时间、最小化AGV总行驶路程为目标构建车间多目标优化模型；将作业车间机器与AGV的协同调度问题转化为一个马尔可夫决策过程，并依此构建用于解决问题的智能体；用基于深度强化学习的方法求解协同调度问题，并为智能体设计状态空间、动作空间、奖励函数；构建NSGA2‑MDDQN算法，根据车间多目标优化模型以及状态空间、动作空间、奖励函数，用NSGA2‑MDDQN算法对智能体进行训练以得到训练后的智能体；将训练后的智能体部署至车间以根据实际情况对车间机器与AGV进行协同调度。本发明能有效解决现有车间机器与AGV的协同调度方法效率低、适应性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN109873833B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201910201517.X
申请日：2019-03-11
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于卡方距离KNN的数据注入攻击检测方法，包括以下步骤：步骤1，提取特征数据，从机器人轨迹跟踪系统中采集所需的特征数据；步骤2，获取虚假数据；步骤3，建立训练样本集与测试样本集；步骤4，通过基于卡方距离的KNN检测算法对测试样本集进行分类；步骤5，根据检测结果，评价其分类精度C，对K值进行调整得到合理情况下的最好分类效果。本发明采集系统特征数据后，对数据进行了预处理，采用了基于卡方距离的KNN算法进行数据检测，分类准确率高，且适用于多分类问题，卡方距离的度量方法考虑了每个特征量之间的相对距离，更加具有实际意义，很好地解决了网络攻击的数据注入对工业控制系统的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109760047B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201811617095.6
申请日：2018-12-28
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于视觉传感器的舞台机器人预测跟踪控制方法,包括以下步骤：1)建立舞台机器人运动学模型；2)采用基于图像的视觉伺服方法建立舞台机器人误差模型；3)考虑系统的不确定性，执行器饱和和数据异常问题，将系统转化为具有丢包和执行器饱和的不确定系统；4)定义性能指标函数并根据误差模型，确定预测方程；5)结合预测方程，设计稳定化状态反馈控制器。本发明提供了一种可以有效解决具数据丢失问题和具有输入约束的舞台机器人视觉伺服轨迹跟踪控制方法。
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公开(公告)号：CN109102525B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201810795013.0
申请日：2018-07-19
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于自适应位姿估计的移动机器人跟随控制方法，包括以下步骤：1)建立机器人运动学模型；2)追踪特征区域；3)自主在线学习进行目标跟踪；4)提取特征区域，膨胀、腐蚀、滤波优化处理特征区域，提取特征点并自适应匹配特征点；5)匹配的特征点进行位姿估计；6)设计PID视觉伺服跟随控制器。本发明提供了一种可以有效解决特征点无法追踪或特征点缺失复杂背景下的自适应位姿估计的PID移动机器人视觉跟随控制方法。
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公开(公告)号：CN102125733B
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110080060.5
申请日：2011-03-31
Applicant: 浙江工业大学
IPC: A62B1/10
Abstract: 机械式高楼逃生缓降器，包括基板，中心圆盘，中心圆盘通过中心销轴与基板可转动连接，中心圆盘的上端设有与基板连接的上滑轮，绳索绕过中心圆盘和上滑轮，绳索两端具有安全带；中心圆盘的左、右两侧对称地设有限速机构，限速机构包括压杆和弹簧机构，压杆通过销钉与基板可转动连接，压杆前端压紧绳索；弹簧机构包括限速弹簧和弹簧架，弹簧架内设有容纳限速弹簧的滑槽，压杆前端固接一插入并滑动于弹簧架滑槽内的顶杆，顶杆顶推限速弹簧的前端，限速弹簧的后端与调整螺丝连接，调整螺丝与弹簧架连接。本发明具有结构简单，功能齐全，安全可靠，成本底料，大大提高逃生效率的优点。
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公开(公告)号：CN108427321B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201810211641.X
申请日：2018-03-15
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种基于SSH协议的低成本倒立摆半实物仿真实验平台，包含机械部分与电气部分，所述机械部分包括倒立摆底座、倒立摆小车、倒立摆摆杆、角位移传感器、限位器、步进电机以及其传动和固定组件；所述电气部分包含树莓派控制板、STM32底层硬件驱动板、步进电机驱动器，树莓派控制板通过SSH协议经以太网与PC机中的Simulink仿真模块进行人机交互，STM32底层硬件驱动板与树莓派控制板通过SPI总线进行传感器和步进电机控制量等数据交换。本发明实验平台控制电路简单，设计成本低，并且支持通过以太网进行远程控制实验，可广泛用于高校控制理论实验教学以及控制算法验证。
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