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公开(公告)号：CN114749472A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210413942.7
申请日：2022-04-14
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种铀污染土壤修复剂的应用方法，通过改变修复剂的煅烧温度，提高修复剂投加量，显著提高对土壤中铀的修复作用。具体步骤为：将骨炭修复剂按照污染场址0.25‑12.5kg/m2投加至土壤中，通过给铀酰离子提供具有高亲和力的磷酸根离子形成稳定的钙铀云母矿物和通过表面氧化还原官能团将易迁移的U(Ⅵ)还原成不易迁移的U(Ⅳ)修复铀污染土壤。该方法绿色环保，成本低，所需原材料获得途径广，适用于中性环境，高效固定铀污染，该处理方法与铀结合稳定且不易释放至环境中，从根本上减少农作物对铀的吸收，为土壤提供稳定磷源。
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公开(公告)号：CN114473998A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210041723.0
申请日：2022-01-14
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种自动开门的智能服务机器人系统，包括医护机器人硬件平台以及开门软件平台；医护机器人硬件平台包括机器人智能移动平台、机械臂开门装置以及计算机识别定位装置；机器人智能移动平台包括AGV移动底盘、供电系统、工控机、路由器以及运动控制装置，开门软件平台安装在医护机器人的所述工控机上，包括物体识别检测模块、坐标系转换模块、机械臂运动模块、物体抓取模块、运动模块、机械臂柔顺控制模块；将基于速度的以及基于位置的控制器相结合共同作用于机械臂移动过程，最终完成开门任务。本发明能帮助行动不便的患者完成开门操作。
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公开(公告)号：CN111555684B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202010257407.8
申请日：2020-04-03
Applicant: 浙江工业大学
IPC: H02P21/14 , H02P21/20 , H02P6/10 , H02P25/024 , H02P27/06
Abstract: 一种可变开关点的无权重因子永磁同步电机有限集多步模型预测转矩控制方法，建立数学模型，并对磁链和转矩状态方程离散化处理；设计可变开关点的有限集预测控制器，计算有限集合中的所有备选矢量作用下的电磁转矩、定子磁链预测值；设计模型预测转矩控制的成本函数，并消除权重因子；经过成本函数选择最优和次优电压矢量；计算可变开关节点的开关切换时刻；设计可变开关节点的多步预测转矩控制器；选择最终的输出电压矢量uout。本发明将预测转矩控制开关切换频率减小为原来的一半，抑制了转矩脉动、减少了开关损耗同时增加了稳定性。
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公开(公告)号：CN111431456A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010160440.9
申请日：2020-03-10
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于转速环自抗扰技术的永磁同步电机有限集模型多步预测电流控制方法，建立数学模型，并对电流状态方程离散化处理；对电流、速度采样和坐标变换；设计模型预测电流控制器；经过成本函数选择最优和次优电压矢量；分别通过预测模型计算7种电压矢量的有限集合作用下(k+3)时刻的电流预测值；选择最终的输出电压矢量uout；将预测模型拓扑到N步预测；构建扩张后的状态空间模型；利用跟踪微分器TD来对参考输入进行轨迹规划，安排过渡过程；构建扩张状态观测器ESO；采用非线性状态误差控制器的输出iq*上对系统扰动的补偿得到最终的控制律。本发明扩大了预测时域，从而增强了系统的鲁棒性、抗干扰性能和稳定性。
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公开(公告)号：CN117591934A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311584585.1
申请日：2023-11-26
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06F18/241 , B62J45/00 , B62J45/40 , G06F18/10 , G06F18/2431 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0985
Abstract: 本发明提供了一种基于车载传感数据的摩托车驾驶行为识别方法，采集摩托车的车载传感数据，对车载传感数据进行预处理；基于处理后的数据，对超速行为进行标准识别，对除超速外的驾驶行为以深度学习模型进行识别，获得标准识别和除超速外的驾驶行为识别的结果，完成摩托车驾驶行为识别。本发明通过车载六轴传感器数据与CAN总线上的车速以及发动机转速数据对摩托车的直线行驶、加速、减速、左转弯、左转向、右转弯、右转向、超速这几种驾驶行为进行实时的、有效的识别，进而降低潜在的交通风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111431456B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202010160440.9
申请日：2020-03-10
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于转速环自抗扰技术的永磁同步电机有限集模型多步预测电流控制方法，建立数学模型，并对电流状态方程离散化处理；对电流、速度采样和坐标变换；设计模型预测电流控制器；经过成本函数选择最优和次优电压矢量；分别通过预测模型计算7种电压矢量的有限集合作用下(k+3)时刻的电流预测值；选择最终的输出电压矢量uout；将预测模型拓扑到N步预测；构建扩张后的状态空间模型；利用跟踪微分器TD来对参考输入进行轨迹规划，安排过渡过程；构建扩张状态观测器ESO；采用非线性状态误差控制器的输出iq*上对系统扰动的补偿得到最终的控制律。本发明扩大了预测时域，从而增强了系统的鲁棒性、抗干扰性能和稳定性。
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公开(公告)号：CN111614481A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010257352.0
申请日：2020-04-03
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种最大紧急优先调度的方法，包括以下步骤：步骤1)对各运动控制平台进行网络通信配置；步骤2)对各运动控制平台观测的误差及误差变化率进行归一化处理；步骤3)利用误差及误差变化率作为模糊规则的输出，确定各运动控制平台的网络需求度；步骤4)确定网络的紧急程度；步骤5)为各运动控制平台设计动态权重；步骤6)确定各运动控制系统的优先级。本发明提供一种降低网络延迟、不易丢包的最大紧急优先的调度的方法，对各个运动控制系统的网络通信协议进行配置，降低数据包的大小，使各节点的数据归一化，在利用模糊规则确定各运动控制系统的网络需求度，最后对各运动控制平台的网络需求度进行加权，确定优先级。
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公开(公告)号：CN111555684A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010257407.8
申请日：2020-04-03
Applicant: 浙江工业大学
IPC: H02P21/14 , H02P21/20 , H02P6/10 , H02P25/024 , H02P27/06
Abstract: 一种可变开关点的无权重因子永磁同步电机有限集多步模型预测转矩控制方法，建立数学模型，并对磁链和转矩状态方程离散化处理；设计可变开关点的有限集预测控制器，计算有限集合中的所有备选矢量作用下的电磁转矩、定子磁链预测值；设计模型预测转矩控制的成本函数，并消除权重因子；经过成本函数选择最优和次优电压矢量；计算可变开关节点的开关切换时刻；设计可变开关节点的多步预测转矩控制器；选择最终的输出电压矢量uout。本发明将预测转矩控制开关切换频率减小为原来的一半，抑制了转矩脉动、减少了开关损耗同时增加了稳定性。
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公开(公告)号：CN114473998B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202210041723.0
申请日：2022-01-14
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种自动开门的智能服务机器人系统，包括医护机器人硬件平台以及开门软件平台；医护机器人硬件平台包括机器人智能移动平台、机械臂开门装置以及计算机识别定位装置；机器人智能移动平台包括AGV移动底盘、供电系统、工控机、路由器以及运动控制装置，开门软件平台安装在医护机器人的所述工控机上，包括物体识别检测模块、坐标系转换模块、机械臂运动模块、物体抓取模块、运动模块、机械臂柔顺控制模块；将基于速度的以及基于位置的控制器相结合共同作用于机械臂移动过程，最终完成开门任务。本发明能帮助行动不便的患者完成开门操作。
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公开(公告)号：CN114700951A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210443330.2
申请日：2022-04-25
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种用于医护机器人的柔顺控制方法，包括以下步骤：步骤1：依据期望的机器人末端执行器的位移值与环境的实际作用力以及设定的导纳参数，通过外环导纳控制将外部接触力转化为位置修正量Xc(t)；步骤2：采用滑膜控制来构建内环控制方法得到对应的内环反馈控制力矩τ，并将其输入给电机系统进行控制，实现医护机器人关节的柔顺控制。本发明能够有效在医护机器人护理病人时，与病人进行柔性的物理接触或者抓取外界柔性物体时，具有一定的柔顺性，保证医护机器人与人接触时的安全性与鲁棒性，防止对病人以及机械臂造成伤害与破坏。
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