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公开(公告)号：CN119760285A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411840834.3
申请日：2024-12-13
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明属于轨迹优化领域，公开了一种机器人涂胶轨迹误差补偿方法，包括基于网格背景获取轨迹图像；提取轨迹图像中的初始轨迹点，并得到最终的实际轨迹点；根据胶液落点理论模型得到目标轨迹点的胶液落点偏移量；根据偏转角度对实际轨迹点进行偏转得到偏转轨迹点，根据目标轨迹点和偏转轨迹点得到补偿轨迹点；在补偿轨迹点上叠加胶液落点偏移量得到涂胶偏移轨迹点，并基于涂胶偏移轨迹点和目标轨迹点计算得到第一误差量；取第一误差量最小的补偿轨迹点作为优化后的目标轨迹点；则输出满足精度要求的优化后的目标轨迹点。本发明解决了高速运动状态下机械臂末端位置精度低的问题。
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公开(公告)号：CN117245662A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311357360.2
申请日：2023-10-17
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于人工神经网络的机器人残余振动抑制方法，包括：建立机器人的动力学模型并仿真，获得机器人的末端执行器在N个位置下的模态频率和关节角度，每个位置进行M次仿真并保存所有模态频率和关节角度作为仿真数据；搭建机器人平台并获取实验数据和机器人的固有阻尼比；将仿真数据和实验数据进行对比，利用反演分析法更新动力学模型的参数，获得优化动力学模型；利用优化动力学模型进行仿真，获得机器人的末端执行器在任意位置下的关节角度和模态频率形成数据集；搭建人工神经网络模型并采用数据集进行训练和验证，获得最终人工神经网络模型；根据最终人工神经网络模型对机器人进行抑振。该方法可提高机器人末端残余振动抑制效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117055390A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310991326.4
申请日：2023-08-08
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的微电子封装疲劳试验机及其方法，涉及机械控制领域。本发明通过预先处理来消除试验机系统中的位移误差，再结合机器学习算法与FPGA技术，设计的控制系统能够高速处理数据并实现实时控制。这确保试验系统具备快速响应和高精度的实时控制能力，并实时消除除芯片外的位移误差，保持焊点的应变率恒定，实现位移的补偿。相较传统方法，本发明系统具有更低的延迟和更高的精度。同时，该系统的核心方法还能解决传统电机精度低等问题。因此，该系统不仅能保证试验的精确性，而且具有普适性，适用于各种微电子封装焊点疲劳试验机的开发。
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公开(公告)号：CN109705103A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910118074.8
申请日：2019-02-15
Applicant: 浙江工业大学
IPC: C07D403/14
Abstract: 本发明公开了一种微通道反应器连续制备3,4-(1-甲基-吲哚-3-基)-1H-吡咯-2,5-酮类化合物的方法，包括如下步骤：将1-甲基-3-吲哚乙酰胺和1-甲基吲哚酮酸甲酯溶于无水DMF中形成混合溶液，得到溶液A；将叔丁醇钾溶于无水DMF中，混合均匀，得到溶液B。上述配制的溶液A和溶液B进入到微通道反应器内进行反应，反应过程完成后，从微通道反应器的出口流出反应后料液，反应后料液经后处理得到所述3,4-(1-甲基-吲哚-3-基)-1H-吡咯-2,5-酮类化合物。本发明通过微通道室温了连续合成3，4-(1-甲基-吲哚-3-基)-1H-吡咯-2,5-酮，具有条件温和，反应速度快，收率高，适合于工业化生产等优点。
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公开(公告)号：CN112806889A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110031329.4
申请日：2021-01-11
Applicant: 浙江工业大学之江学院
Abstract: 本发明提供了一种老年人夜用床头柜式座便器，属于网络安全技术领域。它解决了现有技术中的老年人夜间上厕所容易摔倒等问题。本老年人夜用床头柜式座便器，包括柜体与上台面，所述的柜体包括第一抽屉区与第二抽屉区，所述的第一抽屉区为中空，所述的第一抽屉区的前视面设置有开关，所述的第一抽屉区内部安装有座便器，所述的座便器连接有便尿打包封装机构，所述的柜体侧面还设置有侧抽屉，所述的侧抽屉为所述的便尿打包封装机构的储物空间，所述的第一抽屉区顶部设置有滑轨，所述的上台面能够沿滑轨的长度方向往复滑动，所述的第二抽屉区设置为滑动抽屉，所述的侧抽屉和所述的滑动抽屉与所述的柜体采用滑轨连接。本发明具有质量好等优点。
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公开(公告)号：CN219694738U
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202321043059.X
申请日：2023-05-05
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种微型力学性能试验装夹装置，包括底座、第一直线运动机构、第一夹持机构、第一基板夹具、第二基板夹具和第二夹持机构，其中：第一直线运动机构，用于驱动第一夹持机构上下运动；各夹持机构包括第二直线运动机构、固定夹持部和调节夹持部；第一直线运动机构和第二夹持机构的第二直线运动机构均与底座连接；工作时，通过第一夹持机构的固定夹持部和调节夹持部夹持第二基板夹具，通过第二夹持机构的固定夹持部和调节夹持部夹持第一基板夹具，并由第一直线运动机构驱动第一夹持机构移动，通过将均涂抹粘胶的下基板平台和上基板平台进行贴合完成试样粘接。该装置有助于提高试样力学性能试验的精度和效率。
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公开(公告)号：CN216090258U
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202120058714.3
申请日：2021-01-11
Applicant: 浙江工业大学之江学院
Abstract: 本实用新型提供了一种老年人夜用床头柜式座便器，属于网络安全技术领域。它解决了现有技术中的老年人夜间上厕所容易摔倒等问题。本老年人夜用床头柜式座便器，包括柜体与上台面，所述的柜体包括第一抽屉区与第二抽屉区，所述的第一抽屉区为中空，所述的第一抽屉区的前视面设置有开关，所述的第一抽屉区内部安装有座便器，所述的座便器连接有便尿打包封装机构，所述的柜体侧面还设置有侧抽屉，所述的侧抽屉为所述的便尿打包封装机构的储物空间，所述的第一抽屉区顶部设置有滑轨，所述的上台面能够沿滑轨的长度方向往复滑动，所述的第二抽屉区设置为滑动抽屉，所述的侧抽屉和所述的滑动抽屉与所述的柜体采用滑轨连接。本实用新型具有质量好等优点。
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