公开(公告)号：CN119760285A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411840834.3

申请日：2024-12-13

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 许杨剑 ,  胡志伟 ,  陈星 ,  张欣杰 ,  王一键 ,  孟宪圻 ,  张家辉 ,  鞠晓喆

IPC: G06F17/11 ,  B05C11/00

Abstract: 本发明属于轨迹优化领域，公开了一种机器人涂胶轨迹误差补偿方法，包括基于网格背景获取轨迹图像；提取轨迹图像中的初始轨迹点，并得到最终的实际轨迹点；根据胶液落点理论模型得到目标轨迹点的胶液落点偏移量；根据偏转角度对实际轨迹点进行偏转得到偏转轨迹点，根据目标轨迹点和偏转轨迹点得到补偿轨迹点；在补偿轨迹点上叠加胶液落点偏移量得到涂胶偏移轨迹点，并基于涂胶偏移轨迹点和目标轨迹点计算得到第一误差量；取第一误差量最小的补偿轨迹点作为优化后的目标轨迹点；则输出满足精度要求的优化后的目标轨迹点。本发明解决了高速运动状态下机械臂末端位置精度低的问题。