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公开(公告)号：CN118071692A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410128711.0
申请日：2024-01-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种用于类镜面物体表面缺陷检测的成像方法、电子设备、介质，所述方法包括：生成N幅横向和N幅纵向的正弦型光栅条纹图案，通过工业相机采集N幅横向和N幅纵向的正弦型光栅条纹图案经过类镜面物体表面反射的条纹图像信息，对获取到的图像信息进行相位提取，得到截断相位；利用互补格雷码将初始包裹相位恢复成连续相位，获得横向绝对相位图和纵向绝对相位图；对横向绝对相位图和纵向绝对相位图进行合成转换得到最终的类镜面物体表面缺陷成像图像。本发明方法解决了类镜面物体表面缺陷对横竖条纹光的敏感度不同而导致成像时缺陷丢失或较难显现的情况，提高了检测的灵敏度和精度。
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公开(公告)号：CN116863164A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310810682.1
申请日：2023-07-03
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种视觉位置识别方法、电子设备、介质，包括：获取输入图像；利用卷积神经网络提取输入图像的特征向量；基于无监督学习训练一主成分分析转换模型，利用主成分分析转换模型重构输入图像的特征向量，生成图像描述向量；从数据库中获取已有图像的图像描述向量，计算输入图像的图像描述向量与已有图像的图像描述向量的相似度；最大相似度大于等于相似度阈值时，将最大相似度对应的已有图像作为输入图像的相似图像，得到视觉位置识别结果。
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公开(公告)号：CN114306901B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202111547346.X
申请日：2021-12-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种载药胶囊及包含载药胶囊的植入式给药装置，用于植入皮下进行体内给药。通过将药物和生物相容性光敏材料混合，使用固液两相一体化光固化三维打印技术，使封装药物的胶囊一步成型。通过改变预聚物中药物的种类和浓度，可定制含有不同剂量和种类的药物胶囊。给药设备为多药室的给药设备结构，装有载药胶囊，通过对给药设备内部磁铁的驱动，将药物胶囊逐一“挤爆”，可实现药物数字化的按需定量释放。本发明通过对药物的定量封装，提高了给药精度，减少了泄露；采用光固化三维打印制造，提高了胶囊的制造效率，也使胶囊可根据患者需要进行定制化打印；通过给药设备的多药室结构，可实现多类药物的按需组合释放，具有更高的适用性。
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公开(公告)号：CN114511575A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210095321.9
申请日：2022-01-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像分割来辅助点云配准的方式对高反光物体进行抓取的方法，首先将原始采集的图像使用Mask‑RCNN网络进行分割、补全，在网络卷积层中填加边缘差分算子和开运算，加入随机失活以及L2正则化；对点云数据中不相干的背景点、噪声数据等进行背景减除去噪等预处理，并建立点云的空间搜索结构，对点云法向量评估进行优化；利用空洞卷积，对缺失的点云进行最大视野尽可能的模拟虚补全，然后批标准化处理，去除隐含在数据中的特殊分布；最后利用改进的PPF算法进行点云配准。实现了高反光物体全自动高精度的高速连续抓取，应用范围广，工业价值高，推动了视觉检测技术发展和生产自动化进程。
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公开(公告)号：CN114306901A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111547346.X
申请日：2021-12-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种载药胶囊及包含载药胶囊的植入式给药装置，用于植入皮下进行体内给药。通过将药物和生物相容性光敏材料混合，使用固液两相一体化光固化三维打印技术，使封装药物的胶囊一步成型。通过改变预聚物中药物的种类和浓度，可定制含有不同剂量和种类的药物胶囊。给药设备为多药室的给药设备结构，装有载药胶囊，通过对给药设备内部磁铁的驱动，将药物胶囊逐一“挤爆”，可实现药物数字化的按需定量释放。本发明通过对药物的定量封装，提高了给药精度，减少了泄露；采用光固化三维打印制造，提高了胶囊的制造效率，也使胶囊可根据患者需要进行定制化打印；通过给药设备的多药室结构，可实现多类药物的按需组合释放，具有更高的适用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118840487A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410914120.6
申请日：2024-07-09
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T17/00 , G06T7/00 , G06T7/73 , G06V10/764 , G06F30/17
Abstract: 本发明公开了一种关节软骨图像缺损识别方法及修复支架设计方法、电子设备、介质，所述方法包括：获取待修复的关节软骨图像，识别关节软骨图像中的缺损位置；在关节软骨的缺损位置处多视角采集软骨缺损图像数据；将软骨缺损图像数据转换为初始点云数据，基于初始点云数据生成3D高斯椭球集，将3D高斯椭球集投影为2D高斯：将投影得到的2D高斯被按照初始点云数据的深度值进行排序，取前N个点来计算2D高斯空间中像素点的颜色值；基于2D高斯空间中像素点的颜色值与软骨缺损图像数据计算损失函数，对点云分布进行优化，重建点云的中心位置、颜色、不透明度，得到关节软骨缺损处的三维数字模型。
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公开(公告)号：CN113312043B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202110556364.8
申请日：2021-05-21
Applicant: 浙江大学 , 浙江国研智能电气有限公司
Abstract: 本发明提供一种视觉检测流程条件执行控制方法及其控制系统，涉及机器视觉检测的技术领域。视觉检测流程条件执行控制方法包括如下步骤：生成任务列表；创建条件控制模块；编辑执行控制条件；插入内部功能模块；执行条件控制模块。解决了现有技术中，基于可视化图形编程的视觉软件，依赖文本编程方式，不能充分发挥可视化编程的优势的技术问题。本发明采用模块化的图形控件，实现逻辑控制功能；采用可视化的编辑方式，对视觉检测流程进行逻辑控制；充分发挥了可视化编程的优势。
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公开(公告)号：CN111888634B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202010750709.9
申请日：2020-07-30
Applicant: 浙江大学
IPC: A61M31/00
Abstract: 本发明公开了一种自动给药系统及方法，所述系统包括：载药设备，包括用于储藏、释放药物的药物储藏室，药物储藏室底部设药物释放孔，内部设可移动被驱动磁块；载药设备有给药模式和停药模式，给药模式药物释放孔开放供药物流出，停药模式被驱动磁块位于药物释放孔上方封堵药物释放孔；磁力驱动模块，包括用于驱动被驱动磁块沿药物储藏室底面移动的永磁体；运动抓取模块，包括带有夹爪的机械臂，用于抓取、移动高斯计探头和永磁体；体外位姿传感模块，包括用于采集载药设备周围磁场分布的高斯计、根据机械臂位姿和高斯计采集的数据计算并输出载药设备位置的计算机及用于将机械臂位姿和高斯计采集的数据传输给计算机的数据线。
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公开(公告)号：CN111888634A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010750709.9
申请日：2020-07-30
Applicant: 浙江大学
IPC: A61M31/00
Abstract: 本发明公开了一种自动给药系统及方法，所述系统包括：载药设备，包括用于储藏、释放药物的药物储藏室，药物储藏室底部设药物释放孔，内部设可移动被驱动磁块；载药设备有给药模式和停药模式，给药模式药物释放孔开放供药物流出，停药模式被驱动磁块位于药物释放孔上方封堵药物释放孔；磁力驱动模块，包括用于驱动被驱动磁块沿药物储藏室底面移动的永磁体；运动抓取模块，包括带有夹爪的机械臂，用于抓取、移动高斯计探头和永磁体；体外位姿传感模块，包括用于采集载药设备周围磁场分布的高斯计、根据机械臂位姿和高斯计采集的数据计算并输出载药设备位置的计算机及用于将机械臂位姿和高斯计采集的数据传输给计算机的数据线。
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公开(公告)号：CN119818186A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510307323.3
申请日：2025-03-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种磁性软体机器人的磁定位方法、系统、设备、介质，所述方法包括：计算磁性软体机器人在每一磁传感器所在位置处产生的驱动磁场；其中，所述磁性软体机器人由矩形电磁线圈组驱动，且其头部嵌有永磁体；计算每一磁传感器所在位置处的理论磁感应强度；基于每一磁传感器检测的实际磁感应强度与每一磁传感器所在位置处的理论磁感应强度的差值，构建以永磁体位置、姿态为变量，且剔除环境磁场、驱动磁场的磁感应强度误差函数；求解误差函数，获取永磁体的位置、姿态。
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