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公开(公告)号：CN119818186A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510307323.3
申请日：2025-03-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种磁性软体机器人的磁定位方法、系统、设备、介质，所述方法包括：计算磁性软体机器人在每一磁传感器所在位置处产生的驱动磁场；其中，所述磁性软体机器人由矩形电磁线圈组驱动，且其头部嵌有永磁体；计算每一磁传感器所在位置处的理论磁感应强度；基于每一磁传感器检测的实际磁感应强度与每一磁传感器所在位置处的理论磁感应强度的差值，构建以永磁体位置、姿态为变量，且剔除环境磁场、驱动磁场的磁感应强度误差函数；求解误差函数，获取永磁体的位置、姿态。
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