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公开(公告)号：CN101167658B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200710167471.1
申请日：2007-10-25
CPC classification number: A61B90/96 , A61B34/70 , A61B34/71 , A61B34/72 , A61B90/361 , A61B90/37 , A61B90/90 , A61B90/98 , A61B2017/00398 , A61B2017/0046 , A61B2017/00482 , A61B2090/0803 , A61B2090/0805 , A61B2090/309 , G06F19/00
Abstract: 本发明提供一种操纵器系统。操纵器(10)具有带有电动机(40、41、42)的致动器块(30)和相对于该致动器块(30)可自由拆装的作业部(16)，该作业部(16)在连结轴(48)的前端具有与电动机(40、41、42)连动地转动的前端动作部(12)。作业部(16)具有保持个体识别用的个体信号的二维的代码(104)。致动器块(30)具有以与代码(104)非接触的方式识别该代码(104)的个体信号并供给至控制器(514)的红外线照相机(106)。控制器(514)根据所供给的个体信号来控制作业部(16)。
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公开(公告)号：CN101167659B
公开(公告)日：2011-02-09
申请号：CN200710167473.0
申请日：2007-10-25
CPC classification number: A61B34/70 , A61B34/72 , A61B2017/0046 , A61B2017/00477 , A61B2090/0811
Abstract: 本发明提供一种医疗用操纵装置，能够在将作业部从致动部拆下时自动地将作业部和辊轮锁定在与原点一致的轴位置上。操纵装置(10)的致动器块(30)具有马达(40a～40c)；从该马达(40a～40c)延伸的旋转轴(42a～42c)。操纵装置(10)的作业部(16)具有可相对于致动器块(30)拆装的连接部(15)。连接部(15)具有可连接到旋转轴(42a～42c)的一端的辊轮(50a～50c)；被定位销(212a～212c)驱动的锁定板(304)。锁定板(304)具有狭缝(316a～316c)，该狭缝与设置于辊轮(50a～50c)的上端的板形状部(308a～308c)卡合。在锁定板(304)和顶板(334)之间，设置有卷簧(306)。
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公开(公告)号：CN101120888A
公开(公告)日：2008-02-13
申请号：CN200710140279.3
申请日：2007-08-08
CPC classification number: A61B17/29 , A61B17/00234 , A61B17/062 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/71 , A61B34/72 , A61B34/74 , A61B2017/2929 , A61B2017/2943 , A61B2034/305 , A61B2034/306
Abstract: 本发明提供一种作业机构及操纵装置。作业部(12a)具有比卷绕金属丝(56)的筒体(116)靠前方且旋转轴与筒体(116)大体平行地设置的齿轮体(126)、和将齿轮体(114)的旋转传递到其他齿轮体(126)的第一齿轮(118)和第二齿轮(134)。在比筒体(116)靠前方处，卷绕金属丝(52)和金属丝(54)的圈数、被卷绕体的主轴部件(128)和齿轮体(130)的大小等不影响金属丝(56)在筒体(116)上的卷绕，并能够将金属丝(56)卷绕在筒体(116)的更大的区域，从而能够增大齿轮体(114)的旋转量。通过这样，由于能够增大齿轮体(114)的旋转量，所以能够将齿轮体(126)的旋转量和旋转转矩设定得大。
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公开(公告)号：CN100594007C
公开(公告)日：2010-03-17
申请号：CN200710140279.3
申请日：2007-08-08
CPC classification number: A61B17/29 , A61B17/00234 , A61B17/062 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/71 , A61B34/72 , A61B34/74 , A61B2017/2929 , A61B2017/2943 , A61B2034/305 , A61B2034/306
Abstract: 本发明提供一种作业机构及操纵装置。作业部(12a)具有比卷绕金属丝(56)的筒体(116)靠前方且旋转轴与筒体(116)大体平行地设置的齿轮体(126)、和将齿轮体(114)的旋转传递到其他齿轮体(126)的第一齿轮(118)和第二齿轮(134)。在比筒体(116)靠前方处，卷绕金属丝(52)和金属丝(54)的圈数、被卷绕体的主轴部件(128)和齿轮体(130)的大小等不影响金属丝(56)在筒体(116)上的卷绕，并能够将金属丝(56)卷绕在筒体(116)的更大的区域，从而能够增大齿轮体(114)的旋转量。通过这样，由于能够增大齿轮体(114)的旋转量，所以能够将齿轮体(126)的旋转量和旋转转矩设定得大。
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公开(公告)号：CN101167659A
公开(公告)日：2008-04-30
申请号：CN200710167473.0
申请日：2007-10-25
CPC classification number: A61B34/70 , A61B34/72 , A61B2017/0046 , A61B2017/00477 , A61B2090/0811
Abstract: 本发明提供一种医疗用操纵装置，能够在将作业部从致动部拆下时自动地将作业部和辊轮锁定在与原点一致的轴位置上。操纵装置(10)的致动器块(30)具有马达(40a～40c)；从该马达(40a～40c)延伸的旋转轴(42a～42c)。操纵装置(10)的作业部(16)具有可相对于致动器块(30)拆装的连接部(15)。连接部(15)具有可连接到旋转轴(42a～42c)的一端的辊轮(50a～50c)；被定位销(212a～212c)驱动的锁定板(304)。锁定板(304)具有狭缝(316a～316c)，该狭缝与设置于辊轮(50a～50c)的上端的板形状部(308a～308c)卡合。在锁定板(304)和顶板(334)之间，设置有卷簧(306)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101167658A
公开(公告)日：2008-04-30
申请号：CN200710167471.1
申请日：2007-10-25
CPC classification number: A61B90/96 , A61B34/70 , A61B34/71 , A61B34/72 , A61B90/361 , A61B90/37 , A61B90/90 , A61B90/98 , A61B2017/00398 , A61B2017/0046 , A61B2017/00482 , A61B2090/0803 , A61B2090/0805 , A61B2090/309 , G06F19/00
Abstract: 本发明提供一种操纵器系统。操纵器(10)具有带有电动机(40、41、42)的致动器块(30)和相对于该致动器块(30)可自由拆装的作业部(16)，该作业部(16)在连结轴(48)的前端具有与电动机(40、41、42)连动地转动的前端动作部(12)。作业部(16)具有保持个体识别用的个体信号的二维的代码(104)。致动器块(30)具有以与代码(104)非接触的方式识别该代码(104)的个体信号并供给至控制器(514)的红外线照相机(106)。控制器(514)根据所供给的个体信号来控制作业部(16)。
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公开(公告)号：CN101161192B
公开(公告)日：2012-05-16
申请号：CN200710152445.1
申请日：2007-10-12
CPC classification number: A61B17/29 , A61B17/062 , A61B17/2909 , A61B34/70 , A61B34/71 , A61B34/74 , A61B34/76 , A61B2017/00199 , A61B2017/00367 , A61B2017/00424 , A61B2017/2925 , A61B2017/2929 , A61B2017/2939 , A61B2034/742
Abstract: 操纵装置(10)具有：由人手握持的操作指令部(14)；设置在该操作指令部(14)，用手指操作的复合输入部(34)；从操作部延伸的连结轴(48)；设置在该连结轴(48)的前端的作业部(12)，作业部(12)具有偏转转动机构、翻滚转动机构和开关机构。复合输入部(34)具有驱动翻滚转动机构的往复环(100)和驱动偏转转动机构的按键(132)。往复环(100)是转动部件，具有设置在左右的两个旋钮(110a、110b)。按键(132)设置在往复环(100)的内侧。
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公开(公告)号：CN101161192A
公开(公告)日：2008-04-16
申请号：CN200710152445.1
申请日：2007-10-12
CPC classification number: A61B17/29 , A61B17/062 , A61B17/2909 , A61B34/70 , A61B34/71 , A61B34/74 , A61B34/76 , A61B2017/00199 , A61B2017/00367 , A61B2017/00424 , A61B2017/2925 , A61B2017/2929 , A61B2017/2939 , A61B2034/742
Abstract: 操纵装置(10)具有：由人手握持的操作指令部(14)；设置在该操作指令部(14)，用手指操作的复合输入部(34)；从操作部延伸的连结轴(48)；设置在该连结轴(48)的前端的作业部(12)，作业部(12)具有偏转转动机构、翻滚转动机构和开关机构。复合输入部(34)具有驱动翻滚转动机构的往复环(100)和驱动偏转转动机构的按键(132)。往复环(100)是转动部件，具有设置在左右的两个旋钮(110a、110b)。按键(132)设置在往复环(100)的内侧。
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公开(公告)号：CN101069650A
公开(公告)日：2007-11-14
申请号：CN200710107447.9
申请日：2007-05-11
CPC classification number: A61B17/29 , A61B34/70 , A61B2017/2902 , A61B2017/2927 , A61B2017/2934 , A61B2017/2936 , A61B2017/2939
Abstract: 本发明提供一种机械手，在机械手作业部，至少在最大限度地关闭第一末端执行器部(48a)和第二末端执行器部(48b)的情况下，使下述三种情况中的一种成立，即：第三关节轴(O3)与第一关节轴(O1)之间的距离大于第一关节轴(O1)与第二末端执行器部(48b)的前端部之间的距离，或第三关节轴(O3)和第一关节轴(O1)之间的距离大于第三关节轴(O3)与第二关节轴(O2)之间的距离，或从第三关节轴(O3)向第一关节轴(O1)的方向与从第三关节轴(O3)向第二关节轴(O2)的方向形成的角度不为π。
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公开(公告)号：CN111788296A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201980016160.6
申请日：2019-05-30
Applicant: 泰尔茂株式会社
Abstract: 本发明的目的在于实现构成简单且合理的细胞处理方法、装置及系统。所述系统是用于通过使收纳有液体的注液量固定的注液容器绕与注液容器的长轴垂直的轴旋转来注入液体的机器人系统，所述系统的特征在于，执行下述控制：注液开始控制，使注液容器绕规定的轴旋转；注液控制，使旋转停止规定时间而注入液体；以及注液结束控制，使注液容器绕规定的轴反向旋转，其中，规定时间基于实时测得的注液流量Q[ml/s]来计算。
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