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公开(公告)号：CN112794069B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202110135347.7
申请日：2021-02-01
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及制鞋设备技术领域，特别是一种柔性长条产品自动过胶、码垛工作站及方法。该种柔性长条产品自动过胶、码垛工作站，包括涂胶装置、设于涂胶装置一侧且输送有托盘的输送装置、设在输送装置上方的吸取装置，涂胶装置包括输送带，输送带用于输送完成涂胶且涂胶面朝上的长条产品，输送带一端朝向输送装置形成出料端，输送装置带动托盘与出料端对应的间歇移动使托盘内可间隔装载长条产品；吸取装置包括吸盘、与吸盘连接的移动机构，吸盘位于输送带出料端一侧，输送带输送长条产品至长条产品一端吸附在吸盘上方，移动机构带动吸盘将长条产品拖送至托盘内。本发明生产效率高、降低产线人力成本、实现自动化生产。
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公开(公告)号：CN115072322A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202211003773.6
申请日：2022-08-22
Applicant: 泉州华数机器人有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明属于输送带清洗设备领域，具体涉及一种输送系统的自动清胶系统，输送系统包括输送带，清胶系统包括清洗装置、烘干装置及残胶检测装置，清洗装置，设置在输送带下方，对完成喷胶作业的输送带表面进行清洗；烘干装置，设置在输送带下方，位于清洗装置后方，对完成清洗的输送带表面进行烘干；残胶检测装置，位于烘干装置后方，包括依次设置的输送带厚度检测机构及输送带破损检测机构，设置输送带厚度检测机构与输送带破损检测机构配合对清洗后的输送带进行残胶检测及破损检测，以确定输送带是否清洗干净或者存在破损，便于对输送带状态进行监控，以保证鞋底喷胶作业的稳定进行。
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公开(公告)号：CN112794069A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110135347.7
申请日：2021-02-01
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及制鞋设备技术领域，特别是一种柔性长条产品自动过胶、码垛工作站及方法。该种柔性长条产品自动过胶、码垛工作站，包括涂胶装置、设于涂胶装置一侧且输送有托盘的输送装置、设在输送装置上方的吸取装置，涂胶装置包括输送带，输送带用于输送完成涂胶且涂胶面朝上的长条产品，输送带一端朝向输送装置形成出料端，输送装置带动托盘与出料端对应的间歇移动使托盘内可间隔装载长条产品；吸取装置包括吸盘、与吸盘连接的移动机构，吸盘位于输送带出料端一侧，输送带输送长条产品至长条产品一端吸附在吸盘上方，移动机构带动吸盘将长条产品拖送至托盘内。本发明生产效率高、降低产线人力成本、实现自动化生产。
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公开(公告)号：CN115670078B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202211264379.8
申请日：2022-10-17
Applicant: 泉州华数机器人有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: A43D3/02
Abstract: 本发明涉及鞋楦加工设备技术领域，特别涉及一种传统鞋楦智能化改造应用的定位工装及方法，该定位工装包括底板，所述底板上形成有鞋楦固定位，所述鞋楦固定位的前后两侧分别设有前压紧组件、后固定挡板，所述鞋楦固定位的左右两侧分别设有侧向定位机构、侧向压紧机构。该定位工装实现了对鞋楦的精准固定，保证同一形状与尺码的传统鞋楦安装于定位工装的同一位置处，保证了后续鞋楦的加工精度及定位块的装配精度，实现了传统鞋楦的二次加工完成智能化应用改造，降低了企业智能化升级改造成本。
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公开(公告)号：CN118924003A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411430437.9
申请日：2024-10-14
Applicant: 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D111/00 , A43D25/00
Abstract: 本发明提供一种贴底分流方法及装置，属于制鞋领域，贴底分流方法包括：第一人工从位于二号夹具位的有料随行夹具上取下未贴底鞋楦并进行贴底操作，该有料随行夹具变为空闲随行夹具被放行并流动至一号夹具位后被阻挡；第二人工从位于二号夹具位的有料随行夹具取下未贴底鞋楦一号夹具位放行前一空闲随行夹具，当前的空闲随行夹具流动至一号夹具位并被阻挡；完成贴底的鞋楦放置在一号夹具位的空闲随行夹具的放料位上，若仅有一放料位放置鞋楦，该空闲随行夹具仍然被阻挡，当两放料位均放置鞋楦后，该空闲随行夹具变为满料随行夹具，满料随行夹具被放行，再进入步骤S11进行下一循环。本发明使输送线上始终有空闲随行夹具在等待人工放置贴底后的鞋楦。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116869254A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310997069.5
申请日：2023-08-09
Applicant: 泉州华数机器人有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: A43D25/047 , A43D25/18 , A43D25/20 , A43D119/00 , A43D1/08
Abstract: 一种鞋底与鞋面精准配双的装置及方法，装置包括鞋底输送机构、鞋面输送机构、信息采集初配机构、喷胶机构、缓存机构、活化机构、鞋面读码机构和控制机构，缓存机构，设置在鞋底输送机构上，位于喷胶机构与活化机构之间，包括缓存台、多个缓存位、鞋底信息获取器、移动件和推动件，本申请具体限定鞋底与鞋面配双装置的结构，增设缓存机构,以解决生产过程中，因出现的溢胶、欠胶及堵胶现象，人为拿出鞋底/鞋面而造成的鞋底与鞋面配双混乱问题，以保证成品的合格率。
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公开(公告)号：CN113303564A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110480602.1
申请日：2021-04-30
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D25/18 , A43D119/00 , G06T5/00 , G06T7/20 , G06T7/70
Abstract: 本发明提出一种鞋底动态跟随喷胶方法，对所需喷胶的鞋底产品进行三维扫描，根据点云数据和位置信息重建产品的三维模型；根据三维模型提取原始点位轨迹；去除原始点位轨迹的离群点云，剔除不良轨迹点位，得到点位轨迹；点位轨迹曲线拟合后，离散为等距轨迹点位；通过点云数据以及等距轨迹点位计算轨迹在鞋底点云上的面法向矢量；根据所得出的喷涂轨迹与传送带的位置信息计算机械臂实时跟随的点位信息，引入传送跟随模块结合工业相机来获取鞋底三维数据，将提取好的信息通过多关节机器人的空间运动能力、传送带的跟随运动以及喷胶设备实现鞋底动态跟随喷胶。本发明还提出一种鞋底动态跟随喷胶系统。
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公开(公告)号：CN113142748B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202110503414.6
申请日：2021-05-10
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D8/00 , A43D111/00 , A43D119/00 , B24B19/22 , B24B41/06 , B24B41/02 , B24B41/00 , B24B49/12 , B24B55/06 , B24B1/00 , B25J11/00
Abstract: 本发明涉及鞋材自动化加工技术领域，特别涉及一种鞋面自动打粗装置及方法。该设备包括输送装置、鞋楦、扫描装置、打磨机器人，所述输送装置上设有若干的随行夹具；扫描装置包括U型轨道、轨道车、3D相机，所述U型轨道包括一朝向输送装置的开放口，随行夹具带动鞋楦由开放口通过，并使鞋楦处于U型轨道内侧位置，所述3D相机设于轨道车上并朝向U型轨道内侧方向，所述轨道车可沿U型轨道滑动，以使3D相机对鞋楦上的鞋材进行全方位扫描，打磨机器人根据3D相机提供的数据对鞋面进行自动化粗打磨。扫描装置适配安装于输送装置上，通过U型轨道及轨道车替代了机械手的功能，进而降低了整体设备占地面积，同时提高工作效率。
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公开(公告)号：CN118177460B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410593478.3
申请日：2024-05-14
Applicant: 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D25/18 , A43D111/00 , B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种鞋底与鞋面施胶方法及产线，属于制鞋领域，包括：步骤S1、使鞋底套入鞋面；步骤S2、视觉站对鞋底与鞋面贴合处拍摄，根据拍摄所得照片得到对应于鞋底与鞋面的贴合线的贴合轨迹，进而得到贴带轨迹和撕带轨迹；步骤S3、将鞋底从鞋楦取下并使鞋楦进入贴带站，贴带站按照贴带轨迹将防溢带环绕贴在鞋面，使防溢带上边缘与贴合线重合；步骤S4、使鞋楦进入喷胶站，喷胶站按照喷胶轨迹对鞋面进行喷胶；步骤S5、使鞋楦进入撕带站，撕带站按照撕带轨迹将防溢带撕除，并判断是否存在残留。本发明能够快速准确地提取贴胶轨迹，并利用机器实现防溢带的粘贴和撕除，提高了防溢带粘贴与撕除的速度与精度，有效避免鞋面被胶污染，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN118161008B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410581364.7
申请日：2024-05-11
Applicant: 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D8/26 , A43D117/00
Abstract: 本发明提供一种鞋面自动划线方法及装置，属于制鞋领域，包括：步骤S1、选择标准鞋楦作为母楦，利用3D相机对母楦进行扫描以得到母楦的3D点云，将该3D点云作为标准点云模板；步骤S2、分别获取各子楦的3D点云，以获得偏斜误差数据库；步骤S3、获取母楦上贴有美纹纸部分的局部3D点云特征，并根据该局部3D点云特征生成划线轨迹模板；步骤S4、根据偏斜误差数据库，对划线轨迹模板进行批量的旋转平移，以生成所有子楦的划线轨迹，将各子楦的划线轨迹文件按照其对应的鞋楦编码信息进行命名；步骤S5、调取对应的划线轨迹文件，划线机械臂根据该划线轨迹文件对鞋面进行划线。本发明实现由机器替代人工划线，人工成本更低，效率更高，划线更准确。
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