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公开(公告)号：CN118519407A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410977166.2
申请日：2024-07-22
Applicant: 泉州华数机器人有限公司
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明提供基于三维视觉的制鞋产线分布式系统及其工作方法，属于制鞋领域，包括信息化雾端、视觉扫描站和多个工艺成型站，视觉扫描站的第一工控机扫描工件并获取工件的点云数据，根据该点云数据与该工件对应的点云模板生成偏差矩阵，该偏差矩阵上传至信息化雾端存储，各工艺成型站均包括第二工控机和工艺机器人，第二工控机从信息化雾端获取偏差矩阵以及该工件被实施该工艺时对应的模板轨迹，并进行轨迹交换以生成加工轨迹，再将该加工轨迹结合该工艺的工艺参数后生成RPG程序。本发明的视觉扫描站不再作为总控，各工艺成型站与视觉扫描站相互独立，从而提升整个制鞋产线的可靠性，减小制鞋产线的成本，提高制鞋产线的效率。
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公开(公告)号：CN118334014A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410748501.1
申请日：2024-06-12
Applicant: 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提供一种鞋底喷胶缺陷视觉检测方法及装置，属于鞋底喷胶检测领域，包括利用喷胶无缺陷的鞋底制作模板；获取鞋底图像；将鞋底图像与缩放后的模板进行模板匹配，进而得到实际外边缘轮廓和实际内边缘轮廓，将实际外边缘轮廓与实际内边缘轮廓之间的区域判断为主枪喷涂区域，将实际内边缘轮廓所包含的区域判定为副枪喷涂区域；计算主枪喷涂区域胶水覆盖的面积，并通过比较该面积与第一阈值来判定主枪喷涂区域是否合格；对于副枪喷涂区域，通过比较检测路线被胶水覆盖的面积与第二阈值来判定副枪喷涂区域是否合格；绘制主枪喷涂比例曲线和副枪喷涂比例曲线。本发明以机器视觉检测替代人工检测，检测结果更可靠，检测效率更高，人工投入更小。
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公开(公告)号：CN115072322A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202211003773.6
申请日：2022-08-22
Applicant: 泉州华数机器人有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明属于输送带清洗设备领域，具体涉及一种输送系统的自动清胶系统，输送系统包括输送带，清胶系统包括清洗装置、烘干装置及残胶检测装置，清洗装置，设置在输送带下方，对完成喷胶作业的输送带表面进行清洗；烘干装置，设置在输送带下方，位于清洗装置后方，对完成清洗的输送带表面进行烘干；残胶检测装置，位于烘干装置后方，包括依次设置的输送带厚度检测机构及输送带破损检测机构，设置输送带厚度检测机构与输送带破损检测机构配合对清洗后的输送带进行残胶检测及破损检测，以确定输送带是否清洗干净或者存在破损，便于对输送带状态进行监控，以保证鞋底喷胶作业的稳定进行。
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公开(公告)号：CN118319102A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410748499.8
申请日：2024-06-12
Applicant: 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D25/18 , A43D111/00 , A43D119/00
Abstract: 本发明提供一种智能制鞋产线，属于制鞋领域，包括物理产线以及由数字孪生技术所构建的与物理产线对应的虚拟产线，利用虚拟产线判断物理产线中机器人的实际轨迹路径是否发生偏移，物理产线包括套楦站、打磨站、分别与打磨站连接的鞋面施胶站和鞋底施胶站、与鞋底施胶站连接以判断鞋底施胶是否合格的第一检测单元、与打磨站连接以检测打磨是否合格的第二检测单元、与套楦站连接以检测套楦是否合格的第三检测单元、以及与鞋面施胶站连接以检测鞋面施胶是否合格的第四检测单元。本发明对重要工序进行智能检测，减小人工投入，提升检测精度，结合对机器人实际轨迹路径的监控，对产线进行更好的质量控制。
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公开(公告)号：CN114460900B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202111601909.9
申请日：2021-12-24
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: G05B19/401
Abstract: 本发明提供一种异形曲面玻璃轮廓的加工方法及装置，包括如下步骤：A、获取理论轨迹L；B、分别计算刀具坐标系Ot与机床坐标系Om之间的变换矩阵测量传感器坐标系Os与刀具坐标系Ot之间的变换矩阵C、以工件坐标系Ow为原点，利用测量传感器等角度采集异形曲面玻璃企身面和内凹面内的n组点对集D、根据点对集计算异形曲面玻璃企身面与内凹面的交点集M；E、将交点集M按空间位置关系插入理论轨迹L，得到新的加工轨迹点集本发明修正了理论轨迹，补偿了因前期工序中产生的加工缺陷而引起的误差，避免了浪费材料，提高了良品率与生产效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113117943B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110481384.3
申请日：2021-04-30
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提供一种用于鞋材喷涂的机器人喷涂方法及装置，喷涂方法包括如下步骤：A、获取初步喷涂轨迹；B、获取最终喷涂路径；C、计算雅可比行列式的值以及5轴中心点与1轴轴线之间的距离；D、若机器人喷涂的过程中是否会靠近奇异区间，则进入步骤E，否则进入步骤G；E、降低机器人的线速度，并计算机器人各轴的角速度；F、若角速度是否均已低于角速度告警值，则进入步骤G；否则进入步骤E；G、在工艺数据库中寻找对应的雾化压力值和物料压力值，机器人将按照调整后的线速度、角速度、以及对应的雾化压力值和物料压力值，依照喷涂路径进行喷涂。本发明既保证整体生产节拍稳定在一定的范围内，又保证了喷涂精度，还避免出现溢胶或者欠胶。
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公开(公告)号：CN113508963B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110302643.1
申请日：2021-03-22
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提供一种采用分块位姿的鞋底打磨方法及装置，装置包括如下步骤：A、获取鞋底的下边缘边界轨迹；B、得到最终的鞋底打磨轨迹；C、将鞋底打磨轨迹分为多个区块；D、对于包含在各中间块内的轨迹点，切向量vt方向与工具坐标系的x轴方向相同，法向量vn方向取该区块内所有轨迹点的法向量角度的平均值；对于包含在鞋头块和鞋尾块内的轨迹点，切向量vt方向与工具坐标系的z轴方向相同，法向量vn方向取该区块内所有轨迹点的法向量角度的平均值；E、当打磨至一区块的尾部时，每经一个轨迹点，该区块的法向量vn就按照渐变值变化一次；F、机器人对鞋底进行打磨。本发明能够降低机器人打磨姿态的变换频率，有效避免出现奇异点和死点现象。
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公开(公告)号：CN114460900A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202111601909.9
申请日：2021-12-24
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: G05B19/401
Abstract: 本发明提供一种异形曲面玻璃轮廓的加工方法及装置，包括如下步骤：A、获取理论轨迹L；B、分别计算刀具坐标系Ot与机床坐标系Om之间的变换矩阵测量传感器坐标系Os与刀具坐标系Ot之间的变换矩阵C、以工件坐标系Ow为原点，利用测量传感器等角度采集异形曲面玻璃企身面和内凹面内的n组点对集D、根据点对集计算异形曲面玻璃企身面与内凹面的交点集M；E、将交点集M按空间位置关系插入理论轨迹L，得到新的加工轨迹点集本发明修正了理论轨迹，补偿了因前期工序中产生的加工缺陷而引起的误差，避免了浪费材料，提高了良品率与生产效率。
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公开(公告)号：CN112741399A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011561501.9
申请日：2020-12-25
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D25/18
Abstract: 本发明涉及自动制鞋成型技术领域，特别涉及一种制鞋成型机器人自动涂胶方法。该方法包括工艺生成部分、喷胶实时补偿部分。通过对机器人运动路径的仿真模拟，得出变化的路径补偿压力值，以保证在鞋材的各涂胶面所施加的胶量一致，保证涂胶质量；实际工作过程中，通过流量监测可及时少量多次的增加压力补偿，保证喷头长时间保持稳定出料量的状态，进而实现在减少清胶作业次数的情况下，提升产品质量、提高生产效率。
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公开(公告)号：CN115670078B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202211264379.8
申请日：2022-10-17
Applicant: 泉州华数机器人有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: A43D3/02
Abstract: 本发明涉及鞋楦加工设备技术领域，特别涉及一种传统鞋楦智能化改造应用的定位工装及方法，该定位工装包括底板，所述底板上形成有鞋楦固定位，所述鞋楦固定位的前后两侧分别设有前压紧组件、后固定挡板，所述鞋楦固定位的左右两侧分别设有侧向定位机构、侧向压紧机构。该定位工装实现了对鞋楦的精准固定，保证同一形状与尺码的传统鞋楦安装于定位工装的同一位置处，保证了后续鞋楦的加工精度及定位块的装配精度，实现了传统鞋楦的二次加工完成智能化应用改造，降低了企业智能化升级改造成本。
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