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公开(公告)号：CN115072322A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202211003773.6
申请日：2022-08-22
Applicant: 泉州华数机器人有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明属于输送带清洗设备领域，具体涉及一种输送系统的自动清胶系统，输送系统包括输送带，清胶系统包括清洗装置、烘干装置及残胶检测装置，清洗装置，设置在输送带下方，对完成喷胶作业的输送带表面进行清洗；烘干装置，设置在输送带下方，位于清洗装置后方，对完成清洗的输送带表面进行烘干；残胶检测装置，位于烘干装置后方，包括依次设置的输送带厚度检测机构及输送带破损检测机构，设置输送带厚度检测机构与输送带破损检测机构配合对清洗后的输送带进行残胶检测及破损检测，以确定输送带是否清洗干净或者存在破损，便于对输送带状态进行监控，以保证鞋底喷胶作业的稳定进行。
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公开(公告)号：CN112720168A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011561474.5
申请日：2020-12-25
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提出一种鞋底上料结构及方法，包括储料仓、储料架和上料盘，储料仓包括储料仓外壳、垂直驱动电机、驱动齿轮、从动齿轮、驱动轴承和垂直导轨槽，储料仓开设有供鞋底进出的上料口，储料仓内设置有可沿垂直方向移动的储料架，储料架包括与从动齿轮配合的齿条和与垂直导轨槽配合的垂直导轨，还包括设置于储料架后部的两对平行设置的后板和多个成对设置于后板上的上料盘支撑架，每对上料盘支撑架上均设置有一个上料盘安装槽、驱动上料盘安装槽水平移动的电动推杆和成对设置的水平导轨槽,上料盘可于上料盘安装槽内拆卸,通过机械装置代替手工劳动，实现鞋底打粗装置的自动上料，本发明还提出一种鞋底打粗装置，具有自动上料的功能。
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公开(公告)号：CN118924003A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411430437.9
申请日：2024-10-14
Applicant: 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D111/00 , A43D25/00
Abstract: 本发明提供一种贴底分流方法及装置，属于制鞋领域，贴底分流方法包括：第一人工从位于二号夹具位的有料随行夹具上取下未贴底鞋楦并进行贴底操作，该有料随行夹具变为空闲随行夹具被放行并流动至一号夹具位后被阻挡；第二人工从位于二号夹具位的有料随行夹具取下未贴底鞋楦一号夹具位放行前一空闲随行夹具，当前的空闲随行夹具流动至一号夹具位并被阻挡；完成贴底的鞋楦放置在一号夹具位的空闲随行夹具的放料位上，若仅有一放料位放置鞋楦，该空闲随行夹具仍然被阻挡，当两放料位均放置鞋楦后，该空闲随行夹具变为满料随行夹具，满料随行夹具被放行，再进入步骤S11进行下一循环。本发明使输送线上始终有空闲随行夹具在等待人工放置贴底后的鞋楦。
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公开(公告)号：CN116869254A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310997069.5
申请日：2023-08-09
Applicant: 泉州华数机器人有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: A43D25/047 , A43D25/18 , A43D25/20 , A43D119/00 , A43D1/08
Abstract: 一种鞋底与鞋面精准配双的装置及方法，装置包括鞋底输送机构、鞋面输送机构、信息采集初配机构、喷胶机构、缓存机构、活化机构、鞋面读码机构和控制机构，缓存机构，设置在鞋底输送机构上，位于喷胶机构与活化机构之间，包括缓存台、多个缓存位、鞋底信息获取器、移动件和推动件，本申请具体限定鞋底与鞋面配双装置的结构，增设缓存机构,以解决生产过程中，因出现的溢胶、欠胶及堵胶现象，人为拿出鞋底/鞋面而造成的鞋底与鞋面配双混乱问题，以保证成品的合格率。
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公开(公告)号：CN113142748B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202110503414.6
申请日：2021-05-10
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D8/00 , A43D111/00 , A43D119/00 , B24B19/22 , B24B41/06 , B24B41/02 , B24B41/00 , B24B49/12 , B24B55/06 , B24B1/00 , B25J11/00
Abstract: 本发明涉及鞋材自动化加工技术领域，特别涉及一种鞋面自动打粗装置及方法。该设备包括输送装置、鞋楦、扫描装置、打磨机器人，所述输送装置上设有若干的随行夹具；扫描装置包括U型轨道、轨道车、3D相机，所述U型轨道包括一朝向输送装置的开放口，随行夹具带动鞋楦由开放口通过，并使鞋楦处于U型轨道内侧位置，所述3D相机设于轨道车上并朝向U型轨道内侧方向，所述轨道车可沿U型轨道滑动，以使3D相机对鞋楦上的鞋材进行全方位扫描，打磨机器人根据3D相机提供的数据对鞋面进行自动化粗打磨。扫描装置适配安装于输送装置上，通过U型轨道及轨道车替代了机械手的功能，进而降低了整体设备占地面积，同时提高工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115072322B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211003773.6
申请日：2022-08-22
Applicant: 泉州华数机器人有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明属于输送带清洗设备领域，具体涉及一种输送系统的自动清胶系统，输送系统包括输送带，清胶系统包括清洗装置、烘干装置及残胶检测装置，清洗装置，设置在输送带下方，对完成喷胶作业的输送带表面进行清洗；烘干装置，设置在输送带下方，位于清洗装置后方，对完成清洗的输送带表面进行烘干；残胶检测装置，位于烘干装置后方，包括依次设置的输送带厚度检测机构及输送带破损检测机构，设置输送带厚度检测机构与输送带破损检测机构配合对清洗后的输送带进行残胶检测及破损检测，以确定输送带是否清洗干净或者存在破损，便于对输送带状态进行监控，以保证鞋底喷胶作业的稳定进行。
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公开(公告)号：CN113142748A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110503414.6
申请日：2021-05-10
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D8/00 , A43D111/00 , A43D119/00 , B24B19/22 , B24B41/06 , B24B41/02 , B24B41/00 , B24B49/12 , B24B55/06 , B24B1/00 , B25J11/00
Abstract: 本发明涉及鞋材自动化加工技术领域，特别涉及一种鞋面自动打粗装置及方法。该设备包括输送装置、鞋楦、扫描装置、打磨机器人，所述输送装置上设有若干的随行夹具；扫描装置包括U型轨道、轨道车、3D相机，所述U型轨道包括一朝向输送装置的开放口，随行夹具带动鞋楦由开放口通过，并使鞋楦处于U型轨道内侧位置，所述3D相机设于轨道车上并朝向U型轨道内侧方向，所述轨道车可沿U型轨道滑动，以使3D相机对鞋楦上的鞋材进行全方位扫描，打磨机器人根据3D相机提供的数据对鞋面进行自动化粗打磨。扫描装置适配安装于输送装置上，通过U型轨道及轨道车替代了机械手的功能，进而降低了整体设备占地面积，同时提高工作效率。
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公开(公告)号：CN215423124U
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202120981864.1
申请日：2021-05-10
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D8/00 , A43D111/00 , A43D119/00 , B24B19/22 , B24B41/06 , B24B41/02 , B24B41/00 , B24B49/12 , B24B55/06 , B24B1/00 , B25J11/00
Abstract: 本实用新型涉及鞋材自动化加工技术领域，特别涉及一种鞋面自动打粗装置。该设备包括输送装置、鞋楦、扫描装置、打磨机器人，所述输送装置上设有若干的随行夹具；扫描装置包括U型轨道、轨道车、3D相机，所述U型轨道包括一朝向输送装置的开放口，随行夹具带动鞋楦由开放口通过，并使鞋楦处于U型轨道内侧位置，所述3D相机设于轨道车上并朝向U型轨道内侧方向，所述轨道车可沿U型轨道滑动，以使3D相机对鞋楦上的鞋材进行全方位扫描，打磨机器人根据3D相机提供的数据对鞋面进行自动化粗打磨。扫描装置适配安装于输送装置上，通过U型轨道及轨道车替代了机械手的功能，进而降低了整体设备占地面积，同时提高工作效率。
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公开(公告)号：CN215685245U
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202122230530.3
申请日：2021-09-15
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D23/02
Abstract: 本实用新型提供一种鞋楦夹紧定位结构，包括托盘、鞋楦本体、基座、夹爪、限位块以及驱动组件，所述基座的上端面开设有限位槽，所述限位槽的槽底固定连接有定位柱，所述限位块的两侧分别开设有与对应侧的所述夹爪配合的定位压条，且所述限位块远离所述鞋楦本体的一端开设有与所述定位柱配合的定位孔，所述定位压条的上端面从相对远离对应侧的所述夹爪的一侧向另一侧方向逐渐向下倾斜布置，所述夹爪具有与对应侧的所述定位压条的上端面配合的斜导面。通过设置定位压条和与之配合的斜导面，在夹紧鞋楦的同时可以将其牢固的压紧在限位槽的槽底，鞋楦每次被夹持都是以限位槽的槽底为定位基准，重复定位精度相对较高，有助于降低制鞋流水线的设备成本。
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公开(公告)号：CN215775947U
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202122236744.1
申请日：2021-09-15
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D23/02
Abstract: 本实用新型提供一种自锁式鞋楦夹具，包括托盘、基座、夹爪以及限位块，所述限位块抵顶在所述基座的上端，所述基座上开设有穿槽或穿孔、通孔以及连接孔，各所述夹爪上分别连接有链节组件；所述链节组件包括一端相互转动连接在一起的第一链节、第二链节和第三链节，当所述第三链节水平布置时，所述第一链节和所述第二链节位于同一竖直线上；所述连接孔内竖直滑动连接有升降柱，所述升降柱的上端固定连接有推拉板，所述升降柱的下端设置有抵顶在所述托盘或所述基座上的弹性体，所述穿槽或所述穿孔内设置有驱动组件。通过设置链节组件和弹性件，利用弹性件推动链节组件是其处于死点位置实现自锁，在无外力情况下夹爪不易松脱，定位准确性相对较高。
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