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公开(公告)号：CN113117943B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110481384.3
申请日：2021-04-30
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提供一种用于鞋材喷涂的机器人喷涂方法及装置，喷涂方法包括如下步骤：A、获取初步喷涂轨迹；B、获取最终喷涂路径；C、计算雅可比行列式的值以及5轴中心点与1轴轴线之间的距离；D、若机器人喷涂的过程中是否会靠近奇异区间，则进入步骤E，否则进入步骤G；E、降低机器人的线速度，并计算机器人各轴的角速度；F、若角速度是否均已低于角速度告警值，则进入步骤G；否则进入步骤E；G、在工艺数据库中寻找对应的雾化压力值和物料压力值，机器人将按照调整后的线速度、角速度、以及对应的雾化压力值和物料压力值，依照喷涂路径进行喷涂。本发明既保证整体生产节拍稳定在一定的范围内，又保证了喷涂精度，还避免出现溢胶或者欠胶。
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公开(公告)号：CN113117943A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110481384.3
申请日：2021-04-30
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提供一种用于鞋材喷涂的机器人喷涂方法及装置，喷涂方法包括如下步骤：A、获取初步喷涂轨迹；B、获取最终喷涂路径；C、计算雅可比行列式的值以及5轴中心点与1轴轴线之间的距离；D、若机器人喷涂的过程中是否会靠近奇异区间，则进入步骤E，否则进入步骤G；E、降低机器人的线速度，并计算机器人各轴的角速度；F、若角速度是否均已低于角速度告警值，则进入步骤G；否则进入步骤E；G、在工艺数据库中寻找对应的雾化压力值和物料压力值，机器人将按照调整后的线速度、角速度、以及对应的雾化压力值和物料压力值，依照喷涂路径进行喷涂。本发明既保证整体生产节拍稳定在一定的范围内，又保证了喷涂精度，还避免出现溢胶或者欠胶。
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公开(公告)号：CN113197395B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202110480593.6
申请日：2021-04-30
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提出一种鞋面自动成型生产方法及生产线，生产方法包括如下步骤：A、采用高对比度材料在鞋面上贴出与鞋面所匹配的鞋底形状对应的临时鞋底；B、扫描相机按预定轨迹绕鞋面进行环绕扫描，得到鞋面点云数据；C、获取旋转矩阵；D、获取原始轨迹；E、获取原始轨迹对应的轨迹点位；F、获取过渡轨迹；G、根据过渡轨迹和旋转矩阵，得到最终轨迹；H、分别通过不同的坐标变换，将最终轨迹分别变换为四个机器人的动作轨迹，并分别生成对应的PRG以发送至对应的机器人。本发明能够自动生成分别适用于打粗、喷处理剂和喷胶水机器人的动作轨迹，节省人工成本，且能够适用于不同的鞋面，通用性强。
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公开(公告)号：CN113303564A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110480602.1
申请日：2021-04-30
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D25/18 , A43D119/00 , G06T5/00 , G06T7/20 , G06T7/70
Abstract: 本发明提出一种鞋底动态跟随喷胶方法，对所需喷胶的鞋底产品进行三维扫描，根据点云数据和位置信息重建产品的三维模型；根据三维模型提取原始点位轨迹；去除原始点位轨迹的离群点云，剔除不良轨迹点位，得到点位轨迹；点位轨迹曲线拟合后，离散为等距轨迹点位；通过点云数据以及等距轨迹点位计算轨迹在鞋底点云上的面法向矢量；根据所得出的喷涂轨迹与传送带的位置信息计算机械臂实时跟随的点位信息，引入传送跟随模块结合工业相机来获取鞋底三维数据，将提取好的信息通过多关节机器人的空间运动能力、传送带的跟随运动以及喷胶设备实现鞋底动态跟随喷胶。本发明还提出一种鞋底动态跟随喷胶系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113197395A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110480593.6
申请日：2021-04-30
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提出一种鞋面自动成型生产方法及生产线，生产方法包括如下步骤：A、采用高对比度材料在在鞋面上贴出与鞋面所匹配的鞋底形状对应的临时鞋底；B、扫描相机按预定轨迹绕鞋面进行环绕扫描，得到鞋面点云数据；C、获取旋转矩阵；D、获取原始轨迹；E、获取原始轨迹对应的轨迹点位；F、获取过渡轨迹；G、根据过渡轨迹和旋转矩阵，得到最终轨迹；H、分别通过不同的坐标变换，将最终轨迹分别变换为四个机器人的动作轨迹，并分别生成对应的PRG以发送至对应的机器人。本发明能够自动生成分别适用于打粗、喷处理剂和喷胶水机器人的动作轨迹，节省人工成本，且能够适用于不同的鞋面，通用性强。
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公开(公告)号：CN215992945U
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202120936188.6
申请日：2021-04-30
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本实用新型提供一种鞋面自动扫描打粗生产线，包括控制装置、分别与控制装置连接且依次布置的第一升降机、扫描站、打粗站和第二升降机、设置在第一、第二升降机之间且循环转动的双层链条线、设置在双层链条线上的随行夹具和由高对比度材料制成的临时鞋底，鞋面套在鞋楦上，临时鞋底粘贴在鞋面上后，将鞋楦设置在随行夹具上以随双层链条线移动，扫描站包括可供双层链条线穿过的框架、上端可拆卸地设置在框架顶部且向下延伸的机械臂和可转动地设置在机械臂下端的扫描机构，机械臂具有多关节，控制装置与机械臂连接，以控制其按照预定的轨迹环绕扫描鞋面。本实用新型能够自动生成打粗轨迹，且能够适用于不同的鞋面，通用性强。
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公开(公告)号：CN215014096U
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202120981336.6
申请日：2021-05-10
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D111/00
Abstract: 本实用新型涉及制鞋设备技术领域，特别涉及一种输送带用鞋底托盘，包括托盘本体、定位尖锥，所述托盘本体在中部开设有上下贯穿的让位孔位，所述定位尖锥设于托盘本体的上表面并向上延伸，定位尖锥设有若干个，且多个定位尖锥成形成一组支撑部并设有多组，各组支撑部分布于让位孔位的外侧，且相对于托盘本体长度方向的中轴线对称设置，各定位尖锥具有三角锥结构，且其顶端尖角朝向中轴线方向的向上倾斜。定位尖锥与鞋底材料间具有较大的摩擦力可起到定位鞋底的作用，使其不会因为胶枪的喷胶压力而偏移，同时易于鞋底材料的取放。
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公开(公告)号：CN115131344B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211023950.7
申请日：2022-08-25
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明涉及图像数据处理技术领域，提出一种方案合理、能减少计算量提高计算效率以实现提高鞋子的刷胶效率、缩短鞋子制造周期的一种通过光强数据实现制鞋成型胶线提取的方法，方法步骤如下：通过线激光轮廓测量仪绕鞋子圆周方向一圈对鞋面进行3D扫描，获取数据信息；对数据信息进行处理先后获得被测鞋面的3D点云和作为参照来确定鞋面胶线位置的特征区域的3D点云，确定胶线位置。
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公开(公告)号：CN115131344A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202211023950.7
申请日：2022-08-25
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明涉及图像数据处理技术领域，提出一种方案合理、能减少计算量提高计算效率以实现提高鞋子的刷胶效率、缩短鞋子制造周期的一种通过光强数据实现制鞋成型胶线提取的方法，方法步骤如下：通过线激光轮廓测量仪绕鞋子圆周方向一圈对鞋面进行3D扫描，获取数据信息；对数据信息进行处理先后获得被测鞋面的3D点云和作为参照来确定鞋面胶线位置的特征区域的3D点云，确定胶线位置。
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