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公开(公告)号：CN112208881A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011170423.X
申请日：2020-10-28
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: B65B69/00 , B65B35/20 , B65B35/56 , B65B43/46 , B65B61/06 , B65B61/26 , B65B31/06 , B65B43/28 , B65B5/04
Abstract: 一种应用于卷状筒膜的包装机，包括开袋装置、导向装置、移动装置和切刀，开袋装置用于撑开卷状筒膜，包括沿卷状筒膜移动方向延伸的环形支撑件、可移动设置在环形支撑件中的撑袋机构和设置在环形支撑件前端限制撑袋机构脱离环形支撑件的限位机构，物料包装时，夹持机构夹持经开袋装置开袋后的卷状筒膜移动至与导向装置连接，再将物料经导向装置送入撑开的卷状筒膜中，然后夹持机构松开卷状筒膜并移动至开袋装置前端夹持卷状筒膜的另一端，最后经切刀切断卷状筒膜，以完成物料的包装，通过设置撑袋机构使卷状筒膜保持撑开的状态，并通过夹持机构吸附夹持被撑开的卷状筒膜移动至导向装置，以装入物料，自动化程度高，提高包装效率，降低人工成本。
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公开(公告)号：CN118924003A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411430437.9
申请日：2024-10-14
Applicant: 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D111/00 , A43D25/00
Abstract: 本发明提供一种贴底分流方法及装置，属于制鞋领域，贴底分流方法包括：第一人工从位于二号夹具位的有料随行夹具上取下未贴底鞋楦并进行贴底操作，该有料随行夹具变为空闲随行夹具被放行并流动至一号夹具位后被阻挡；第二人工从位于二号夹具位的有料随行夹具取下未贴底鞋楦一号夹具位放行前一空闲随行夹具，当前的空闲随行夹具流动至一号夹具位并被阻挡；完成贴底的鞋楦放置在一号夹具位的空闲随行夹具的放料位上，若仅有一放料位放置鞋楦，该空闲随行夹具仍然被阻挡，当两放料位均放置鞋楦后，该空闲随行夹具变为满料随行夹具，满料随行夹具被放行，再进入步骤S11进行下一循环。本发明使输送线上始终有空闲随行夹具在等待人工放置贴底后的鞋楦。
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公开(公告)号：CN118177460B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410593478.3
申请日：2024-05-14
Applicant: 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D25/18 , A43D111/00 , B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种鞋底与鞋面施胶方法及产线，属于制鞋领域，包括：步骤S1、使鞋底套入鞋面；步骤S2、视觉站对鞋底与鞋面贴合处拍摄，根据拍摄所得照片得到对应于鞋底与鞋面的贴合线的贴合轨迹，进而得到贴带轨迹和撕带轨迹；步骤S3、将鞋底从鞋楦取下并使鞋楦进入贴带站，贴带站按照贴带轨迹将防溢带环绕贴在鞋面，使防溢带上边缘与贴合线重合；步骤S4、使鞋楦进入喷胶站，喷胶站按照喷胶轨迹对鞋面进行喷胶；步骤S5、使鞋楦进入撕带站，撕带站按照撕带轨迹将防溢带撕除，并判断是否存在残留。本发明能够快速准确地提取贴胶轨迹，并利用机器实现防溢带的粘贴和撕除，提高了防溢带粘贴与撕除的速度与精度，有效避免鞋面被胶污染，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN118161008B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410581364.7
申请日：2024-05-11
Applicant: 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D8/26 , A43D117/00
Abstract: 本发明提供一种鞋面自动划线方法及装置，属于制鞋领域，包括：步骤S1、选择标准鞋楦作为母楦，利用3D相机对母楦进行扫描以得到母楦的3D点云，将该3D点云作为标准点云模板；步骤S2、分别获取各子楦的3D点云，以获得偏斜误差数据库；步骤S3、获取母楦上贴有美纹纸部分的局部3D点云特征，并根据该局部3D点云特征生成划线轨迹模板；步骤S4、根据偏斜误差数据库，对划线轨迹模板进行批量的旋转平移，以生成所有子楦的划线轨迹，将各子楦的划线轨迹文件按照其对应的鞋楦编码信息进行命名；步骤S5、调取对应的划线轨迹文件，划线机械臂根据该划线轨迹文件对鞋面进行划线。本发明实现由机器替代人工划线，人工成本更低，效率更高，划线更准确。
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公开(公告)号：CN114916750A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210730673.7
申请日：2022-06-24
Applicant: 泉州华数机器人有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: A43D25/18 , A43D117/00
Abstract: 本发明提出一种结构简单、能够自动刷胶且刷胶效率高的一种针对传统制鞋产线鞋底全自动扫描喷胶工作站，包括机架，所述机架上设有用于输送待喷胶鞋底的传送输送线，所述机架上位于传送输送线前端设有用于将外部输送线上的鞋底夹取放入传送输送线的上料抓取装置，所述机架上位于传送输送线位置设置有用于对鞋底进行自动喷胶的自动喷胶装置，所述机架上位于传送输送线对面还设有用于输送喷胶后鞋底至外部输送线的回流输送线，所述传送输送线与回流输送线之间设有用于将喷胶后的鞋底送至回流输送线使回流输送线输送至外部输送线的移载装置。
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公开(公告)号：CN114916750B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210730673.7
申请日：2022-06-24
Applicant: 泉州华数机器人有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: A43D25/18 , A43D117/00
Abstract: 本发明提出一种结构简单、能够自动刷胶且刷胶效率高的一种针对传统制鞋产线鞋底全自动扫描喷胶工作站，包括机架，所述机架上设有用于输送待喷胶鞋底的传送输送线，所述机架上位于传送输送线前端设有用于将外部输送线上的鞋底夹取放入传送输送线的上料抓取装置，所述机架上位于传送输送线位置设置有用于对鞋底进行自动喷胶的自动喷胶装置，所述机架上位于传送输送线对面还设有用于输送喷胶后鞋底至外部输送线的回流输送线，所述传送输送线与回流输送线之间设有用于将喷胶后的鞋底送至回流输送线使回流输送线输送至外部输送线的移载装置。
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公开(公告)号：CN115215093A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202211149079.5
申请日：2022-09-21
Applicant: 泉州华数机器人有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明提供一种用于机器人的多夹持位可调行程及中心距夹具，包括与所述机器手连接的连接架、中心对称设置于所述连接架上的两个夹持件，适用不同宽度的木条，通用性高。能够对多根木条同时搬运，无需人工往复搬运，大大减少人工搬运的劳动强度、速度快、效率高，有利于木条的大量搬运。
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公开(公告)号：CN113910157A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111087585.1
申请日：2021-09-16
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 一种箱包自动化生产设备及其定位压装装置、生产方法，一种箱包自动化生产的定位压装装置，箱包包括框架和与框架连接的壳体，框架上形成有供壳体下端嵌入的连接槽，包括基架、安装座、固定机构和导向机构；安装座，设置在基架上，用于安装框架；固定机构，设置在安装座上，用于固定框架；导向机构，设置在基架上，引导壳体嵌入连接槽中以完成与框架的连接，包括呈矩阵排列设置在基架上分别与连接槽四个边角相对的四个导向块，导向块与壳体的接触面为圆弧面，通过设置固定机构对框架进行固定，同时配合导向机构，经导向块的圆弧面使壳体的边角可快速、准确的嵌入连接槽中，以保证框架与壳体之间的连接精度，提高箱包的成品率。
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公开(公告)号：CN118177460A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410593478.3
申请日：2024-05-14
Applicant: 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D25/18 , A43D111/00 , B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种鞋底与鞋面施胶方法及产线，属于制鞋领域，包括：步骤S1、使鞋底套入鞋面；步骤S2、视觉站对鞋底与鞋面贴合处拍摄，根据拍摄所得照片得到对应于鞋底与鞋面的贴合线的贴合轨迹，进而得到贴带轨迹和撕带轨迹；步骤S3、将鞋底从鞋楦取下并使鞋楦进入贴带站，贴带站按照贴带轨迹将防溢带环绕贴在鞋面，使防溢带上边缘与贴合线重合；步骤S4、使鞋楦进入喷胶站，喷胶站按照喷胶轨迹对鞋面进行喷胶；步骤S5、使鞋楦进入撕带站，撕带站按照撕带轨迹将防溢带撕除，并判断是否存在残留。本发明能够快速准确地提取贴胶轨迹，并利用机器实现防溢带的粘贴和撕除，提高了防溢带粘贴与撕除的速度与精度，有效避免鞋面被胶污染，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN118161008A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410581364.7
申请日：2024-05-11
Applicant: 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D8/26 , A43D117/00
Abstract: 本发明提供一种鞋面自动划线方法及装置，属于制鞋领域，包括：步骤S1、选择标准鞋楦作为母楦，利用3D相机对母楦进行扫描以得到母楦的3D点云，将该3D点云作为标准点云模板；步骤S2、分别获取各子楦的3D点云，以获得偏斜误差数据库；步骤S3、获取母楦上贴有美纹纸部分的局部3D点云特征，并根据该局部3D点云特征生成划线轨迹模板；步骤S4、根据偏斜误差数据库，对划线轨迹模板进行批量的旋转平移，以生成所有子楦的划线轨迹，将各子楦的划线轨迹文件按照其对应的鞋楦编码信息进行命名；步骤S5、调取对应的划线轨迹文件，划线机械臂根据该划线轨迹文件对鞋面进行划线。本发明实现由机器替代人工划线，人工成本更低，效率更高，划线更准确。
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