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公开(公告)号：CN119396080B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411983146.2
申请日：2024-12-31
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: G05B19/402 , G05B19/401 , G06T7/80 , G06T7/70
Abstract: 本发明提供一种数控转台自动标定方法，属于机器视觉、机械加工与自动化控制技术领域，包括：控制转台多次以相同的角度和方向旋转，每一次旋转后利用相机采集一幅标定板图像，得到图像集；根据标定板标定相机的内参，计算每一幅标定板图像中棋盘格的角点位置，并根据各角点位置计算相机的外参；将各幅标定板图像中的各角点均转换为世界坐标系下的空间点，利用空间点，通过计算垂直平分线获取圆心拟合初始值，并进行圆心拟合以得到多个圆心点；通过直线拟合确定旋转轴的空间位置，并获取实现旋转平移的变换矩阵。本发明能够提高标定的效率和精度，减少人工干预，适用于多种精密机械加工和自动化控制场景。
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公开(公告)号：CN119043222B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411542091.1
申请日：2024-10-31
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供一种基于二维码的皮革裁切率检测方法，属于皮革裁切率检测领域，包括如下步骤：获取皮革图像并计算皮革面积；采用牛皮纸作为二维码的打印纸，将打印出的二维码图纸分别贴在各刀模上表面；将本次裁切的各刀模放至皮革上后采用工业相机获取刀模图像，对该刀模图像进行预处理；提取各二维码区域，并将所有二维码区域合并为新图像，新图像的背景设置为黑色；对新图像进行二维码识别；根据各二维码获取本次裁切的刀模型号、数量和尺寸，并根据数量和尺寸计算本次裁切的刀模的总面积，进而根据皮革面积和刀模的总面积得到皮革的裁切率。本发明的裁切率识别准确度高，利于企业的监控，使企业能够及时发现问题和解决问题。
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公开(公告)号：CN118762085B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411252218.6
申请日：2024-09-09
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供一种基于彩色点云数据的鞋面喷胶轨迹规划方法，属于制鞋自动化领域，包括：获取完整鞋面的原始彩色点云数据，并对该原始彩色点云数据进行预处理，得到鞋面彩色点云数据；将鞋面彩色点云数据分割为两个半部，并将其中一个半部进行旋转以使其与另一个半部位于同一基准面中，并对该基准面中的点云投影至同一平面以得到鞋面平面图像；对鞋面平面图像处理以得到特定区域以及特定区域的中心线；从鞋面彩色点云数据中识别出对应于特定区域的区域点云；获取鞋面彩色点云数据中对应于特定区域的中心线的轨迹点，并对轨迹点进行曲线拟合与平滑后计算轨迹姿态，得到鞋面喷胶轨迹。本发明能够有效提高喷胶的精度和效率。
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公开(公告)号：CN115578376A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211411671.8
申请日：2022-11-11
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于3D视觉的机器人鞋面喷胶轨迹提取方法及装置，涉及喷胶轨迹提取领域，通过获取套设在鞋楦上的鞋面的点云数据和平面图像，根据点云数据得到鞋面轮廓数据，根据鞋面轮廓数据和平面图像得到几何信息点云，并进行预处理，提取得到第一轨迹，对第一轨迹进行拟合、光顺和离散，得到第二轨迹；对第二轨迹中每个点的姿态进行修正，得到第三轨迹；根据喷胶枪坐标系与机器人坐标系的变换关系、鞋楦坐标系与喷胶枪坐标系的变换关系、鞋楦坐标系与相机坐标系的变换关系以及配准关系对第三轨迹进行处理，得到鞋面喷胶轨迹，解决喷胶工艺人力成本高，精度低、误差大问题，可根据不同鞋款、鞋码快速提取鞋面喷胶轨迹，具有良好的工业实用性。
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公开(公告)号：CN114721602B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210644362.9
申请日：2022-06-09
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明涉及嵌入式非易失性存储器存储管理领域，具体涉及一种基于FreeRTOS的Nor Flash滚动存储方法及装置，方法包括：分别读取存储数据所对应的第一数据块地址和第二数据块地址的第一行数据，并将该两第一行数据分别进行CRC16校验计算，根据校验结果找出最新数据并取出，当第一行数据无法确定最新数据时，根据第一、第二数据块的第二行数据进行CRC16校验计算，FreeRTOS操作系统的存储管理任务MemoryTask接收到写请求消息MemWorkMsg后，根据该请求消息确定存储数据类型，并根据存储数据类型获得对应第一数据块与第二数据块的地址，将待存储数据滚动写入第一数据块或者第二数据块中。本发明无需引入辅助存储器即可解决Nor Flash擦写速度较慢而导致的掉电数据异常及擦写寿命有限的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113751992A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111116616.1
申请日：2021-09-23
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: B23P19/02 , B23P19/00 , B65G35/00 , B65G47/90 , B65G17/12 , B65G23/44 , B65G23/06 , B07C5/34 , F16N37/00
Abstract: 本发明涉及支重轮装配类机械技术领域，提出一种结构设计合理、操作简易的支重轮自动装配生产线，包括机架，机架设置有第一转动轴、第二转动轴，第一转动轴设置有第一链轮、第二链轮，第二转动轴设置有第三链轮、第四链轮，第一链轮与第三链轮上绕设有第一链条，第二链轮与第四链轮上绕设有第二链条，机架上可脱离设置有若干放置座，第一链条、第二链条上设置有第一滚轮、第二滚轮，机架两侧上设置有第一轨道，放置座下端部伸入第一轨道内，机架上设置有调节装置、第一驱动装置，机架上沿输送带输送方向依次设置有上料机构、轴承套安装机构、浮动油封安装机构、压装机构、压力测试机构、注油机构、下料机构。
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公开(公告)号：CN119043222A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411542091.1
申请日：2024-10-31
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供一种基于二维码的皮革裁切率检测方法，属于皮革裁切率检测领域，包括如下步骤：获取皮革图像并计算皮革面积；采用牛皮纸作为二维码的打印纸，将打印出的二维码图纸分别贴在各刀模上表面；将本次裁切的各刀模放至皮革上后采用工业相机获取刀模图像，对该刀模图像进行预处理；提取各二维码区域，并将所有二维码区域合并为新图像，新图像的背景设置为黑色；对新图像进行二维码识别；根据各二维码获取本次裁切的刀模型号、数量和尺寸，并根据数量和尺寸计算本次裁切的刀模的总面积，进而根据皮革面积和刀模的总面积得到皮革的裁切率。本发明的裁切率识别准确度高，利于企业的监控，使企业能够及时发现问题和解决问题。
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公开(公告)号：CN118455030B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410922379.5
申请日：2024-07-10
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: B05D1/26 , B05C11/10 , B05C5/02 , G06T7/77 , G06T5/70 , G06T7/187 , G06T7/64 , G06V10/762 , G06V10/77
Abstract: 本发明涉及波纹管波谷识别和点胶技术领域，具体涉及一种基于扁平波纹管波谷识别的机器人定位点胶方法，包括：对扁平波纹管所在的平面进行建模，得到平面模型，通过原始点云数据中各点与平面模型的空间位置确定扁平波纹管的波谷点云；利用改良型区域生长算法对波谷点云进行精确分割，根据主成分分析算法计算得到的每个波谷点云簇的质心点、主方向向量和次主方向向量不仅用于对波谷点云簇进行排序，而且用于确定点胶工具在排序后波谷点云簇的点胶位姿，然后对点胶位姿根据3D线扫相机坐标系到点胶工具坐标系之间的变换关系计算得到点胶路径，将点胶路径传输给机器人执行点胶操作，解决了波谷定位不准、点胶效率低、一致性差的问题。
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公开(公告)号：CN114463163B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202210053900.7
申请日：2022-01-18
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: G06T1/60 , G06F15/16 , G06F15/167
Abstract: 本发明提供一种异构多核的图像处理方法及装置，方法包括如下步骤：A、Linux操作系统接收用户的采集指令，将其写入类共享内存中，触发IPI中断至FreeRTOS操作系统；B、FreeRTOS操作系统从类共享内存中读取采集指令，并控制USB3.0工业相机采集图像；C、Linux操作系统将图像按帧放入图像缓存区；D、图像处理器读取图像缓存区内的图像，并对图像进行处理，处理结果放入FIFO堆栈；E、图像处理器将FIFO堆栈中的处理结果搬运至结果缓存区，Linux操作系统将结果缓存区的数据发送至用户。本发明实现实时性与操作性的有效互补，能够高速完成图像的采集与处理，且使USB3.0工业相机可直接接入，大大降低了高速图像采集与处理系统的研究成本及技术门槛。
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公开(公告)号：CN114877806B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210627232.4
申请日：2022-06-06
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，特别涉及一种具有色彩实时映射的双相机点云测量方法及装置，包括如下步骤：步骤S1、第一相机模块拍摄激光器投射激光到被测物体的反射光图像，第二相机模块拍摄被测物体的实际图像；步骤S2、标定第二相机的世界坐标系转换到第二相机的像素坐标系的关系；步骤S3、标定第二相机的像素坐标系转换到第二相机的世界坐标系的关系；步骤S4、标定激光平面坐标系转换到第二相机的世界坐标系的关系；步骤S5、根据反射光图像得到光条中心在第二相机的像素坐标系下的像素坐标；步骤S6、将实际图像的灰度值与对应的光条中心的三维坐标绑定，得到完整点云。本发明对于有颜色需求的被加工物体，也能得到准确的加工轨迹，在后续工序中降低点云处理难度。
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