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公开(公告)号：CN114494165B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202210043195.2
申请日：2022-01-14
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: G06T7/00 , G06T5/70 , G06T7/136 , G06T7/194 , G06V10/762
Abstract: 本发明提供一种基于聚类的光条提取方法及装置，方法包括如下步骤：A、获取光条图像；B、利用大津算法对步骤A得到的光条图像进行分割，得到光条区域和背景区域；C、对光条区域的每一行或者每一列单独进行聚类操作以得到多个有效区域；D、分别计算步骤C得到的各有效区域的中心坐标，将该中心坐标作为该有效区域的光条中心点；E、所有光条中心点的集合即为初始光条图像的光条坐标。本发明对单行或者单列进行聚类以达到去噪的效果，可同时进行多行或者多列的数据处理，既保证了光条提取的精度，又提高了光条提取的速度，且抗噪性和鲁棒性都更强。
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公开(公告)号：CN114463163A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210053900.7
申请日：2022-01-18
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: G06T1/60 , G06F15/16 , G06F15/167
Abstract: 本发明提供一种异构多核的图像处理方法及装置，方法包括如下步骤：A、Linux操作系统接收用户的采集指令，将其写入类共享内存中，触发IPI中断至FreeRTOS操作系统；B、FreeRTOS操作系统从类共享内存中读取采集指令，并控制USB3.0工业相机采集图像；C、Linux操作系统将图像按帧放入图像缓存区；D、图像处理器读取图像缓存区内的图像，并对图像进行处理，处理结果放入FIFO堆栈；E、图像处理器将FIFO堆栈中的处理结果搬运至结果缓存区，Linux操作系统将结果缓存区的数据发送至用户。本发明实现实时性与操作性的有效互补，能够高速完成图像的采集与处理，且使USB3.0工业相机可直接接入，大大降低了高速图像采集与处理系统的研究成本及技术门槛。
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公开(公告)号：CN114463163B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202210053900.7
申请日：2022-01-18
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: G06T1/60 , G06F15/16 , G06F15/167
Abstract: 本发明提供一种异构多核的图像处理方法及装置，方法包括如下步骤：A、Linux操作系统接收用户的采集指令，将其写入类共享内存中，触发IPI中断至FreeRTOS操作系统；B、FreeRTOS操作系统从类共享内存中读取采集指令，并控制USB3.0工业相机采集图像；C、Linux操作系统将图像按帧放入图像缓存区；D、图像处理器读取图像缓存区内的图像，并对图像进行处理，处理结果放入FIFO堆栈；E、图像处理器将FIFO堆栈中的处理结果搬运至结果缓存区，Linux操作系统将结果缓存区的数据发送至用户。本发明实现实时性与操作性的有效互补，能够高速完成图像的采集与处理，且使USB3.0工业相机可直接接入，大大降低了高速图像采集与处理系统的研究成本及技术门槛。
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公开(公告)号：CN114494165A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210043195.2
申请日：2022-01-14
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于聚类的光条提取方法及装置，方法包括如下步骤：A、获取光条图像；B、利用大津算法对步骤A得到的光条图像进行分割，得到光条区域和背景区域；C、对光条区域的每一行或者每一列单独进行聚类操作以得到多个有效区域；D、分别计算步骤C得到的各有效区域的中心坐标，将该中心坐标作为该有效区域的光条中心点；E、所有光条中心点的集合即为初始光条图像的光条坐标。本发明对单行或者单列进行聚类以达到去噪的效果，可同时进行多行或者多列的数据处理，既保证了光条提取的精度，又提高了光条提取的速度，且抗噪性和鲁棒性都更强。
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公开(公告)号：CN114877806A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210627232.4
申请日：2022-06-06
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，特别涉及一种具有色彩实时映射的双相机点云测量方法及装置，包括如下步骤：步骤S1、第一相机模块拍摄激光器投射激光到被测物体的反射光图像，第二相机模块拍摄被测物体的实际图像；步骤S2、标定第二相机的世界坐标系转换到第二相机的像素坐标系的关系；步骤S3、标定第二相机的像素坐标系转换到第二相机的世界坐标系的关系；步骤S4、标定激光平面坐标系转换到第二相机的世界坐标系的关系；步骤S5、根据反射光图像得到光条中心在第二相机的像素坐标系下的像素坐标；步骤S6、将实际图像的灰度值与对应的光条中心的三维坐标绑定，得到完整点云。本发明对于有颜色需求的被加工物体，也能得到准确的加工轨迹，在后续工序中降低点云处理难度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114721602A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210644362.9
申请日：2022-06-09
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明涉及嵌入式非易失性存储器存储管理领域，具体涉及一种基于FreeRTOS的Nor Flash滚动存储方法及装置，方法包括：分别读取存储数据所对应的第一数据块地址和第二数据块地址的第一行数据，并将该两第一行数据分别进行CRC16校验计算，根据校验结果找出最新数据并取出，当第一行数据无法确定最新数据时，根据第一、第二数据块的第二行数据进行CRC16校验计算，FreeRTOS操作系统的存储管理任务MemoryTask接收到写请求消息MemWorkMsg后，根据该请求消息确定存储数据类型，并根据存储数据类型获得对应第一数据块与第二数据块的地址，将待存储数据滚动写入第一数据块或者第二数据块中。本发明无需引入辅助存储器即可解决Nor Flash擦写速度较慢而导致的掉电数据异常及擦写寿命有限的问题。
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公开(公告)号：CN116664742B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310903936.4
申请日：2023-07-24
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供针对激光光条成像的HDR高动态范围处理方法及装置，属于嵌入式图像采集控制与处理领域，方法包括：步骤S1、根据设置的工作参数采集图像并按照图像采集顺序将连续采集的多帧图像组成帧组；步骤S2、提取各帧组图像中各帧图像的光条中心数据；步骤S3、若判定图像采集行为存在运动过快的情况，进入步骤S4，否则，进入步骤S5；步骤S4、以帧组中的第一帧图像的光条中心数据作为输出；步骤S5、对帧组中各帧图像的光条中心数据进行融合得到一帧HDR光条数据。本发明能够有效提高HDR在线结构光三维扫描成像中的可用性。
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公开(公告)号：CN114877806B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210627232.4
申请日：2022-06-06
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，特别涉及一种具有色彩实时映射的双相机点云测量方法及装置，包括如下步骤：步骤S1、第一相机模块拍摄激光器投射激光到被测物体的反射光图像，第二相机模块拍摄被测物体的实际图像；步骤S2、标定第二相机的世界坐标系转换到第二相机的像素坐标系的关系；步骤S3、标定第二相机的像素坐标系转换到第二相机的世界坐标系的关系；步骤S4、标定激光平面坐标系转换到第二相机的世界坐标系的关系；步骤S5、根据反射光图像得到光条中心在第二相机的像素坐标系下的像素坐标；步骤S6、将实际图像的灰度值与对应的光条中心的三维坐标绑定，得到完整点云。本发明对于有颜色需求的被加工物体，也能得到准确的加工轨迹，在后续工序中降低点云处理难度。
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公开(公告)号：CN116664742A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310903936.4
申请日：2023-07-24
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供针对激光光条成像的HDR高动态范围处理方法及装置，属于嵌入式图像采集控制与处理领域，方法包括：步骤S1、根据设置的工作参数采集图像并按照图像采集顺序将连续采集的多帧图像组成帧组；步骤S2、提取各帧组图像中各帧图像的光条中心数据；步骤S3、若判定图像采集行为存在运动过快的情况，进入步骤S4，否则，进入步骤S5；步骤S4、以帧组中的第一帧图像的光条中心数据作为输出；步骤S5、对帧组中各帧图像的光条中心数据进行融合得到一帧HDR光条数据。本发明能够有效提高HDR在线结构光三维扫描成像中的可用性。
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公开(公告)号：CN115578376A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211411671.8
申请日：2022-11-11
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于3D视觉的机器人鞋面喷胶轨迹提取方法及装置，涉及喷胶轨迹提取领域，通过获取套设在鞋楦上的鞋面的点云数据和平面图像，根据点云数据得到鞋面轮廓数据，根据鞋面轮廓数据和平面图像得到几何信息点云，并进行预处理，提取得到第一轨迹，对第一轨迹进行拟合、光顺和离散，得到第二轨迹；对第二轨迹中每个点的姿态进行修正，得到第三轨迹；根据喷胶枪坐标系与机器人坐标系的变换关系、鞋楦坐标系与喷胶枪坐标系的变换关系、鞋楦坐标系与相机坐标系的变换关系以及配准关系对第三轨迹进行处理，得到鞋面喷胶轨迹，解决喷胶工艺人力成本高，精度低、误差大问题，可根据不同鞋款、鞋码快速提取鞋面喷胶轨迹，具有良好的工业实用性。
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